十六國時期，鮮卑各部落趁中原混亂不堪，建立慕容氏諸燕、西秦、南涼、代國等國家。386年，拓跋部建立北魏， 並在439年統一北方。493年，北魏孝文帝拓跋宏遷都洛陽，大舉漢化。534年，北魏分裂為東魏和西魏。557年，北周取代西魏。鮮卑族共建立十個國家。另外在青海、甘肅一帶，還有由鮮卑慕容部分化出來的吐谷渾政權，直到663年才被吐蕃吞併。
鮮卑族建立政權後，部落大都解體，人民多轉向定居農業生產，隨著封建化程序的加深，同各民族的融合加快。到了隋唐時期，鮮卑作為民族實體和政權實體融入到其他民族中，逐漸消亡。
東晉時期，鮮卑各部在北方掀起建國高潮，從337年到420年，共建立前燕、後燕、西燕、南燕、南涼、西秦、北魏等七個國家。
四燕：遼西鮮卑慕容部在東晉建立前，鮮卑部在慕容廆的帶領下一直未參與中原混戰，專注培育實力。慕容部先後擊敗扶余、高句麗和宇文部、段部等鮮卑部落，逐漸成為遼西最強存在。321年，慕容廆被東晉封為都督幽、平二州及東夷諸軍事、車騎將軍、平州牧，封遼東郡公，賜丹書鐵券，允許他承製選置平州官員。慕容廆死後，其子慕容皝即位。慕容皝即位後，先是平定了國內的叛亂，後又打敗段部和宇文部。337年，慕容皝被東晉封為燕王，史稱前燕。352年，前燕攻滅冉魏。同年，慕容皝子慕容儁在中山（今河北定縣）成帝，後遷都鄴城。370年，前燕被前秦所滅。慕容鮮卑謀取遼東後採取胡漢分治，導致遼東漢人反抗，高句麗透過遼東內亂吸收大量漢人人口重新崛起。 [28]
淝水之戰後，慕容鮮卑先後建立了後燕、西燕、南燕。
394年，西燕被後燕吞併。
407年，後燕內亂，馮跋、張興等推翻慕容寶統治，推寶養子高句麗裔慕容雲（高雲）登基，稱天王。409年，後燕內亂，漢人馮跋平定內亂，登基稱天王，建立北燕國，統治歸善王，後燕滅亡。
410年，劉裕攻破廣固城（今山東青州），南燕滅亡。
西秦：乞伏鮮卑為隴西鮮卑最重要而又強大的一支，東漢中後期南遷至陰山，同高車部落融合。385年，乞伏國仁稱大將軍、大單于、領秦河二州牧，史稱西秦。388年乞伏國仁死，其弟乞伏乾歸繼位，稱河南王，遷都金城（今甘肅蘭州）。394年前秦主苻登敗死，乾歸盡有隴西之地，改稱秦王。400年遷都苑川（今甘肅榆中）。同年敗於姚興，遂降附後秦，為其屬國。407年乾歸被姚興留居長安，兩年後回到苑川，複稱秦王。412年乾歸死，子乞伏熾磐繼位，稱河南王，遷都臨夏（今甘肅臨夏）。414年攻滅南涼，十月改稱秦王。431年，被胡夏滅亡，西秦滅亡。
北魏：前身為拓跋猗盧建立的代國。公元338年，首領拓跋什翼犍繼代王位，都於盛樂（今內蒙古和林格爾縣），邁入奴隸主佔有制的階級社會，逐漸強大起來。376年，前秦攻代，拓跋什翼犍戰敗，後被拓跋寔君殺死（公元已在377年），前秦乘勢進軍，最終使代滅亡。 [30] 386年，拓跋什翼鍵孫拓跋珪糾合舊部，在牛川（今內蒙錫拉木林河）召開部落大會，即代王位。 即位不久，因牛川偏遠，便遷都盛樂。同年四月，改國號為魏，自稱魏王，史稱北魏。
南涼：禿髮鮮卑是拓跋鮮卑的一支，與北魏同源。397年，禿髮烏孤自稱大將軍、大單于、西平王，史稱南涼。 [31] 次年中歷十二月（公元398年末、399年初）改稱武威王， [32] 399年遷都於樂都（今青海海東），同年烏孤死，弟禿髮利鹿孤繼立。 [33] 利鹿孤徙都西平（今青海西寧），401年改稱河西王。402年，利鹿孤死，弟禿髮傉檀繼位，改稱涼王，又遷回樂都。404年因後秦強盛，傉檀向姚興稱臣。姚興滅後涼,因涼州（治姑臧，今甘肅武威）不便控制，乃署傉檀為涼州刺史，入鎮姑臧。408年,傉檀與姚興決裂，複稱涼王。從此為與鄰國爭奪河西走廊領導權而連年征戰。先是夏出兵侵犯南涼北邊，殺掠人畜,傉檀追擊敗歸，南涼受到致命打擊。後傉檀率五萬騎兵攻打北涼，又大敗而歸，只得放棄姑臧，於410年遷還樂都。414年，傉檀降於西秦，南涼亡。 [29]
吐谷渾：吐谷渾部是四世紀初在首領吐谷渾的率領下，西遷到甘肅、青海一帶，與慕容鮮卑同源。後來，吐谷渾的孫子葉延為首領時，模仿漢族，以父王字為姓氏，取國號吐谷渾，標誌吐谷渾政權的建立。由於吐谷渾控地比較貧窮，基本上處在受強鄰欺凌的境地。南北朝時，吐谷渾先後臣屬劉宋、南齊、北魏等。431年，吐谷渾擊敗胡夏餘部，俘虜末主赫連定（後送交北魏處死）。原屬西秦和夏國的部分領土、財物以及大量人口都歸屬吐谷渾統治之下。其疆域包括青海東部、隴南地區東部、武威地區東部、敦煌和安西一帶，吐谷渾民族政權進入了黃金時代。唐朝建立後，同吐谷渾保持密切的關係。到了7世紀50年代，吐谷渾被吐蕃吞併。
十六國時期，鮮卑各部落趁中原混亂不堪，建立慕容氏諸燕、西秦、南涼、代國等國家。386年，拓跋部建立北魏， 並在439年統一北方。493年，北魏孝文帝拓跋宏遷都洛陽，大舉漢化。534年，北魏分裂為東魏和西魏。557年，北周取代西魏。鮮卑族共建立十個國家。另外在青海、甘肅一帶，還有由鮮卑慕容部分化出來的吐谷渾政權，直到663年才被吐蕃吞併。
鮮卑族建立政權後，部落大都解體，人民多轉向定居農業生產，隨著封建化程序的加深，同各民族的融合加快。到了隋唐時期，鮮卑作為民族實體和政權實體融入到其他民族中，逐漸消亡。
東晉時期，鮮卑各部在北方掀起建國高潮，從337年到420年，共建立前燕、後燕、西燕、南燕、南涼、西秦、北魏等七個國家。
四燕：遼西鮮卑慕容部在東晉建立前，鮮卑部在慕容廆的帶領下一直未參與中原混戰，專注培育實力。慕容部先後擊敗扶余、高句麗和宇文部、段部等鮮卑部落，逐漸成為遼西最強存在。321年，慕容廆被東晉封為都督幽、平二州及東夷諸軍事、車騎將軍、平州牧，封遼東郡公，賜丹書鐵券，允許他承製選置平州官員。慕容廆死後，其子慕容皝即位。慕容皝即位後，先是平定了國內的叛亂，後又打敗段部和宇文部。337年，慕容皝被東晉封為燕王，史稱前燕。352年，前燕攻滅冉魏。同年，慕容皝子慕容儁在中山（今河北定縣）成帝，後遷都鄴城。370年，前燕被前秦所滅。慕容鮮卑謀取遼東後採取胡漢分治，導致遼東漢人反抗，高句麗透過遼東內亂吸收大量漢人人口重新崛起。 [28]
淝水之戰後，慕容鮮卑先後建立了後燕、西燕、南燕。
394年，西燕被後燕吞併。
407年，後燕內亂，馮跋、張興等推翻慕容寶統治，推寶養子高句麗裔慕容雲（高雲）登基，稱天王。409年，後燕內亂，漢人馮跋平定內亂，登基稱天王，建立北燕國，統治歸善王，後燕滅亡。
410年，劉裕攻破廣固城（今山東青州），南燕滅亡。
西秦：乞伏鮮卑為隴西鮮卑最重要而又強大的一支，東漢中後期南遷至陰山，同高車部落融合。385年，乞伏國仁稱大將軍、大單于、領秦河二州牧，史稱西秦。388年乞伏國仁死，其弟乞伏乾歸繼位，稱河南王，遷都金城（今甘肅蘭州）。394年前秦主苻登敗死，乾歸盡有隴西之地，改稱秦王。400年遷都苑川（今甘肅榆中）。同年敗於姚興，遂降附後秦，為其屬國。407年乾歸被姚興留居長安，兩年後回到苑川，複稱秦王。412年乾歸死，子乞伏熾磐繼位，稱河南王，遷都臨夏（今甘肅臨夏）。414年攻滅南涼，十月改稱秦王。431年，被胡夏滅亡，西秦滅亡。
北魏：前身為拓跋猗盧建立的代國。公元338年，首領拓跋什翼犍繼代王位，都於盛樂（今內蒙古和林格爾縣），邁入奴隸主佔有制的階級社會，逐漸強大起來。376年，前秦攻代，拓跋什翼犍戰敗，後被拓跋寔君殺死（公元已在377年），前秦乘勢進軍，最終使代滅亡。 [30] 386年，拓跋什翼鍵孫拓跋珪糾合舊部，在牛川（今內蒙錫拉木林河）召開部落大會，即代王位。 即位不久，因牛川偏遠，便遷都盛樂。同年四月，改國號為魏，自稱魏王，史稱北魏。
南涼：禿髮鮮卑是拓跋鮮卑的一支，與北魏同源。397年，禿髮烏孤自稱大將軍、大單于、西平王，史稱南涼。 [31] 次年中歷十二月（公元398年末、399年初）改稱武威王， [32] 399年遷都於樂都（今青海海東），同年烏孤死，弟禿髮利鹿孤繼立。 [33] 利鹿孤徙都西平（今青海西寧），401年改稱河西王。402年，利鹿孤死，弟禿髮傉檀繼位，改稱涼王，又遷回樂都。404年因後秦強盛，傉檀向姚興稱臣。姚興滅後涼,因涼州（治姑臧，今甘肅武威）不便控制，乃署傉檀為涼州刺史，入鎮姑臧。408年,傉檀與姚興決裂，複稱涼王。從此為與鄰國爭奪河西走廊領導權而連年征戰。先是夏出兵侵犯南涼北邊，殺掠人畜,傉檀追擊敗歸，南涼受到致命打擊。後傉檀率五萬騎兵攻打北涼，又大敗而歸，只得放棄姑臧，於410年遷還樂都。414年，傉檀降於西秦，南涼亡。 [29]
吐谷渾：吐谷渾部是四世紀初在首領吐谷渾的率領下，西遷到甘肅、青海一帶，與慕容鮮卑同源。後來，吐谷渾的孫子葉延為首領時，模仿漢族，以父王字為姓氏，取國號吐谷渾，標誌吐谷渾政權的建立。由於吐谷渾控地比較貧窮，基本上處在受強鄰欺凌的境地。南北朝時，吐谷渾先後臣屬劉宋、南齊、北魏等。431年，吐谷渾擊敗胡夏餘部，俘虜末主赫連定（後送交北魏處死）。原屬西秦和夏國的部分領土、財物以及大量人口都歸屬吐谷渾統治之下。其疆域包括青海東部、隴南地區東部、武威地區東部、敦煌和安西一帶，吐谷渾民族政權進入了黃金時代。唐朝建立後，同吐谷渾保持密切的關係。到了7世紀50年代，吐谷渾被吐蕃吞併。