漢末軍閥混戰，趙雲受本郡推舉，率領義從加入白馬將軍公孫瓚。期間結識了漢室皇親劉備，但不久之後，趙雲因為兄長去世而離開。趙雲離開公孫瓚大約七年後，在鄴城與劉備相見，從此追隨劉備。

最開始，曹操圍困徐州，因為徐州牧陶謙是個仁者，知州有方，劉備就像去救他，向公孫瓚借兵，公孫瓚願意借幾千兵給他，劉備卻只借一個人，就是趙雲。

由於這次去救援純粹是個義舉，諸侯怕得罪曹操都不去，有兵也不去，劉備沒多少人卻義無反顧。趙雲有感於劉備的仁義之心，跟隨一段時間，但之後趙雲因兄長死去離開，與劉備分別，一別七年之後他們又再次見面，後來趙雲就一直跟著劉備做事了。

擴充套件資料：

趙雲資歷深厚而有殊功、性情耿直而大功無私，是以敢言能言，並無懼得罪君主和同僚，一心只為匡復漢室和百姓安樂這樣的理想。以銅為鏡，可以正衣冠；以古為鏡，可以知興替；以人為鏡，可以明得失。

對劉備來說，趙雲就好比一面審視他內心的明鏡，能時時警醒他，不得已走上沾滿背棄與血汙的梟雄之路時，比如曾經說過“主公可還記得當年濟世救民的初衷”？所以趙雲跟隨劉備是非常正確的。

趙雲跟隨劉備將近三十年，先後參加過博望坡之戰、長坂坡之戰、江南平定戰，獨自指揮過入川之戰、漢水之戰、箕谷之戰，都取得了非常好的戰果。