餘姚江上游北流經四明湖，在上虞永和鎮新江口接通明江匯成姚江干流，向東流到馬渚鎮上陳村入餘姚境內，先後接納十八里河、賀墅江、馬洛中河等，在城區以西分為南流的蘭墅江（最良江），中流的姚江干流、北流的候青江。蘭墅江集新豐河、中山河、東山河及南廟大溪、三溪口大溪等水，其一支過最良橋東北折，經竹山節制閘與姚江干流匯合，另一支流經白山東出鬱浪浦閘與姚江干流匯合。候青江過舜水橋、武勝門橋、候青門橋、三官橋，接納西江、中江、東江，向東南至皇山節制閘於三江口與姚江干流匯合。中流的

幹流在城區經姚江橋、新建橋、通濟橋、念慈橋，過中舜江節制閘，彙集最良江、候青江向東南行，河道變得十分曲折。自咸池至姜家渡陸路不足0.5公里，而河道長達5公里，稱為鬱家灣。姚江過姜家渡蜿蜒東流，在丈亭鎮東北有後江（慈江）匯入，再往東，有車廄、大隱、江中、羅江的溪流匯入，在大隱鎮城山渡出境，仍向東南，過姚江大閘，在寧波市區三江口會奉化江成甬江，在鎮海注入東海。

姚江屬平原河道，河床平坦，逶迤曲折，流速緩慢。餘姚鎮三江口以西到菁江渡段，河道相對平直，江面一般為50米左右，水深2.5米左右。三江口以東，江面開闊，河道多曲折，寬度一般為100一150米，最寬處可達250米左右,水深5米左右。姚江干流正常蓄水量約2468萬立方米。