脊椎動物的主要特點是背部有脊柱，它主要包括魚類 、爬行類 、鳥類 和 哺乳類 脊椎動物亞門的動物的脊椎都包在肌肉裡面，是脊索動物門中最大和最先進的亞門。這個亞門的成員擁有的肌肉大多數是一對一對的肌肉。神經系統有一部分在脊樑骨中間。脊椎動物亞門動物的骨骼是體內骨，有軟骨也有硬骨。在動物成長時，這個骨架支援體型。因此脊椎動物可以比無脊動物長得大，而且平均體量也比較大。大多數的脊柱動物的骨架包括頭骨，脊樑骨和兩對軀肢。有些比較先進的脊椎動物沒有兩對手腳，如鯨和蛇，在演化之後已經不再需要了。除具脊索動物共同特徵外，其他特徵還有：

①出現明顯的頭部，中樞神經系統成管狀，前端擴大為腦，其後方分化出脊髓。

②大多數種類的脊索只見於發育早期（圓口綱、軟骨魚綱和硬骨魚綱例外），以後即為由單個的脊椎骨連線而成的脊柱所代替。

④除圓口綱外，都具備上、下頜。

⑤迴圈系統較完善，出現能收縮的心臟，促進血液迴圈，有利於提高生理機能。

⑥用構造複雜的腎臟代替簡單的腎管，提高排洩機能無頜類--脊椎動物中最低等的一類，由新陳代謝產生的大量廢物能更有效地排出體外。

⑦除圓口綱外，水生動物具偶鰭，陸生動物具成對附肢。該亞門包括：圓口綱、軟骨魚綱、硬骨魚綱、兩棲綱、爬行綱、鳥綱和哺乳綱。各綱的特徵雖然有顯著差別，但組成軀體的器官系統及其功能基本一致。