SUV和純正的越野車有一個本質區別，即是否採用的是承載式車身結構。越野車一般都是非承載式車身，也就是說帶有大梁，這樣對車身的剛性有很大提高。其次，還要看是否安裝有差速鎖裝置。

越野車是SUV雛形，SUV創造了越野車，兩種車型本身同源，需求決定了後期各自“自立門戶”。

越野車的雛形為吉普車，創造這種車型的威利斯汽車公司，催生這種車型出現的是二戰；威利斯的第一臺標準越野車為QUAD，其特點為能在兩驅和四驅之間切換，在崎嶇路面上如履平地（Off road），但是在這一階段還沒有越野車的定義，只是按照JEEP的命名稱呼這一類車型。

在戰爭結束後威利斯從征服戰場開始征服汽車市場，面向城市化後僅依靠粗獷的JEEP是無法體現競爭力的，於是在這一階段出現了一些有四輪驅動和全尺寸特點的旅行車，在提升了內飾設計舒適性後這些車得到了廣泛的認可，其中JEEP station wagon知名度最高。

後期為豐富產品線又豐富了車型，其中有一款名為cherokee的全新車型問世，其特點為保留貨車底盤和四輪驅動，同時加大車身推出三門版和五門版，再次加大動力定義運動型車，這臺車被定義為：Sport utility vehicle（參考汽車說明書），自此世界上第一臺SUV誕生。

從這臺車開始才有了SUV，但是這臺SUV的前身是威利斯JEEP越野車，且車型特徵仍為純為的越野車結構，所以SUV等於越野車；其他知名度很高的越野車如蘭德酷路澤，這臺車是在豐田拿到威利斯代工權之後的逆向產品，所以這些豪華越野或者豪華SUV的鼻祖都是JEEP。

在Cherokee大放異彩的階段有非常多的品牌跟風，SUV迅速風靡成為很長時間內的熱銷車型；但是在這一階段內SUV的特徵逐漸發生了變化，因石油危機導致了多國油價高漲，SUV在保留了非承載式貨車底盤以及四輪驅動和全尺寸後，這類車的油耗相當的高，在用車壓力逐步提升之後SUV預冷了。

為了讓SUV再次回到巔峰則必須進行有效輕量化，輕量化的方式是去除非承載結構的獨立底盤，利用車架直接承載五大總成，這種設計雖然減輕了車身重量但也大幅降低是車身結構強度，然而只要好看不能越野也能接受，因為鋪裝公路的延伸確實沒有什麼路況需要越野。

既然不用越野還要四驅做什麼，於是強大的分時四驅系統也和大部分SUV說再見了，自此SUV從越野車特徵降級為代步車特徵，徹底成為一種有大空間的城市通勤車。

有低油耗和SUV設計感的車型仍能獲得消費者認可，所以SUV持續火爆至今；但仍有部分消費者需要有越野能力的老牌SUV，或工作需要或情懷使然，所以仍有部分車企為這部分消費者生產提供老牌SUV，但為了與降級後的SUV做出區分，這些車把老牌SUV的越野能力突出，將其定義為【Off road vehicle】，釋義為越野車。

總結：能越野的JEEP創造了SUV，SUV逆向分離出ORV，兩種車型本屬於同一類但特徵已經有較大差異；SUV作為城市通勤車符合大部分車主的需求，ORV保留越野能力後也保留了高油耗，使用者基數非常小所以不需要很多量產車品牌，有那麼幾家老牌車企負責生產就足夠了。