說到位置控制模式那麼我們就想到了定位控制指令。

定位指令

一、

DSZR / 帶DOG搜尋的原點回歸

概要：執行原點回歸，使機械位置與可程式設計控制器內的當前值暫存器一致的指令。

DOG搜尋功能的對應

允許使用近點DOG和零點訊號的原點回歸，但是不可以對零點訊號計數後決定原點。

二、

ZRN /原點回歸

概要：執行原點回歸使機械位置與可程式設計控制器內的當前暫存器一致的指令

該指令是PLC與伺服驅動器配合工作時，用指定脈衝速度和脈衝輸出埠，讓執行機構向動作原點（DOG）移動，直到遇到原點訊號滿足條件為止。

三、

PLSV / 可變速脈衝輸

概要：輸出帶旋轉方向的可變速的脈衝指令

四、

DRVI / 相對定位

概要：以相對驅動方式執行單速定位的指令，用帶正/負的符號指定從當前位置開始的移動距離的方式，也稱為增量（相對）驅動方式

只有電晶體輸出PLC才能使用該指令。

五、

DRVA/ 絕對位置

該指令是按指定的埠、頻率和執行方向輸出脈衝，令伺服執行機構運動到指定目的點。只有電晶體輸出PLC才能使用該指令。

所謂的絕對方式就是以原點為基準指定位置(絕對地址)進行定位，起點在哪裡都沒有關係，就是說與現在我停在哪地方無關，只與原點做比較，比如我現在在100的位置，我們輸入100,是不會動的，輸入500，會向前走400，輸入-500，會向後退600，因為只和原點做比較，現在在100的位置，輸入100與原點比較無變化，輸入500，源原點做比較還差400，所以往前走400，輸入-500，與原點比較，發現不僅要走100回到原點還要往回再走500加起來就是600。

兩個指令都帶有加減速時間、基底、最高速度設定，而且都有脈衝傳送完成標誌位M8029，其他的相關軟元件與PLSV類似。

這裡主要強調下旋轉方向的變換，對於DRVI，當脈衝輸出值(相對地址)為正數時正轉，脈衝暫存器的脈衝當前值增加，當脈衝輸出值為負時反轉，脈衝暫存器的脈衝當前值減少，比如設定脈衝輸出數為10000，則電機正轉，脈衝輸出數為-5000時反轉。

對於DRVA，它的正反轉需要由脈衝輸出值(絕對地址)與當前暫存器中的大小做比較，比如當前暫存器為1000，我們設定脈衝輸出數為4000，則電機正轉，如果設定脈衝輸出數為500，則電機反