Yoguai提供視覺定位機器手，提供機器手視覺控制器 近二十年來，機器人在工業生產中得到了越來越廣泛的應用，並逐步進入人們的日常生活。機器人朝著智慧化、小型化、數字化方向發展。所謂智慧化，直觀地說就是具有適應外部環境變化的能力。計算機視覺由於資訊量大，在智慧機器人領域得到了廣泛的應用。 機器人視覺伺服系統起源於80年代初，隨著計算機技術、影象處理技術、控制理論的發展取得了長足的進步。近幾年來，為了克服機器人手/眼關係和攝像機模型引數標定的困難，提出了手眼關係無標定視覺伺服的發展方向。但是這方面的研究尚處於起步階段，還未形成統一的理論體系。目前提出的基於影象雅可比矩陣的無標定控制方法僅限於視覺定位問題或跟蹤低速運動目標（注意：攝像機和目標不能同時運動），控制效果也不盡如人意。 在總結了目前機器人視覺伺服系統發展狀況的基礎上，Yoguai機器人透過非線性視覺對映模型將影象特徵空間與機器人運動空間緊密地聯絡起來，並提出了一套完整的理論體系。該體系把機器人視覺跟蹤問題與視覺定位問題統一起來；把平面視覺跟蹤問題與全自由度視覺跟蹤問題統一起來；把眼固定構形與眼在手上構形機器人視覺跟蹤問題統一起來。具體工作有以下幾方面： (1)介紹了目前主要的手眼無標定視覺伺服方法——影象雅可比矩陣方法（包括神經網路方法）的基本原理，分析了該方法存在的問題和適用範圍。以眼在手上構型視覺定位問題為例，匯出了影象雅可比矩陣的