蘇聯軍方為了對付美國在北大西洋海域佈設高效水聲監測系統也做出了一個決定：發展重型潛射彈道導彈——P-29。對於蘇聯瑪卡耶夫設計局而言，研發射程遠、火力強的重型潛射彈道導彈也並非易事。首先就是原來核潛艇上用來發射P-27潛射彈道導彈上的D6發射系統設計射程控制只有3000公里，如果要將射程提高到8000公里，D6上的慣性制導方案可能會造成導彈飛行軌跡誤差越來越大。於是他們為P-29設計了D9發射系統。這套發射控制系統是世界上第一個採用“星光制導”的發射控制系統，發射後導彈的飛行過程中利用恆星對導彈增加了一次彈道修正，這不僅滿足了8000公里射程導彈的命中精度要求，使導彈發射前的準備時間比原來縮短了1/5～1/7，而且由於這種制導方案對潛艇發射前的座標定位降低了要求，使得導彈齊射成為了可能。同時，為了對美國當時正在發展的彈道導彈防禦系統，P-29在設計時還加裝了誘餌投放系統，這是世界上第一種裝有突防手段的潛射彈道導彈。上世紀70年代後，蘇軍提出了“大規模報復理論”，瑪卡耶夫設計局研製出了可攜帶多彈頭的P-29P潛射彈道導彈，同時於1979年開始研製升級版的P-29M。1986年P-29M在海豚級（北約型號為德爾塔Ⅳ）戰略導彈核潛艇上正式服役，每艘潛艇上裝備16枚。1991年8月6日，蘇聯海軍“莫斯科號”戰略核潛艇在水下進行了P-29M全裝藥齊射的發射試驗，16枚同時發射成功。4個多月後隨著蘇聯的解體以及由此帶來的一系列變故，這次目前世界上惟一一次16枚彈道導彈從水下的齊射也成了蘇聯海上核打擊力量“重金屬”的絕唱。1999年，俄羅斯再次決定P-29M的生產，瑪卡耶夫設計局也提出了P-29M2“藍天”潛射彈道導彈的設計。設計中將原來的4個分彈頭增加到了10個。從2004年2月“藍天”進行了3次試射均告失敗，普京震怒，下令查明原因並終止了瑪卡耶夫設計局由陸基“白楊M”彈道導彈改為潛射“圓錘”導彈的任務，將任務轉給了莫斯科熱工研究所。瑪卡耶夫設計局迅速找到了原因，並指出了軍方操作上的問題，於3月17日進行了兩次試射均告成功。隨後又在6月和9月分別各成功試射了1次，並於2005年和2006年各成功試射了1次。2007年7月25日，普京總統宣佈“藍天”導彈正式服役。此前，因新型潛射“圓錘”導彈連續4次試射失敗，“藍天”很可能在未來相當長一段時間內成為俄羅斯海軍新型北風級戰略核潛艇上惟一的威懾武器。在普京宣佈梅德韋傑夫為接班人一週後，俄海軍再次從巴倫支海向堪察加半島庫那試驗基地成功發射了一枚“藍天”導彈。目前，瑪卡耶夫設計局正在根據北風級戰略核潛艇的結構對“藍天”進行改裝。可以肯定，在梅德韋傑夫接任俄羅斯總統後，首先面臨的就是如何打造好海基核武庫中的“重金屬”——“藍天”導彈。而對於很多西方媒體認為這位從13歲時就開始迷戀西方重金屬搖滾樂俄羅斯人會變得更溫和、自由的預言，有人表示出了懷疑：“梅德韋傑夫對深紫樂隊‘水雲煙’的熱愛和對熱帶魚的喜愛也許可以讓他看上去更自由化，不過我們也不能抱太大的希望”。
蘇聯軍方為了對付美國在北大西洋海域佈設高效水聲監測系統也做出了一個決定：發展重型潛射彈道導彈——P-29。對於蘇聯瑪卡耶夫設計局而言，研發射程遠、火力強的重型潛射彈道導彈也並非易事。首先就是原來核潛艇上用來發射P-27潛射彈道導彈上的D6發射系統設計射程控制只有3000公里，如果要將射程提高到8000公里，D6上的慣性制導方案可能會造成導彈飛行軌跡誤差越來越大。於是他們為P-29設計了D9發射系統。這套發射控制系統是世界上第一個採用“星光制導”的發射控制系統，發射後導彈的飛行過程中利用恆星對導彈增加了一次彈道修正，這不僅滿足了8000公里射程導彈的命中精度要求，使導彈發射前的準備時間比原來縮短了1/5～1/7，而且由於這種制導方案對潛艇發射前的座標定位降低了要求，使得導彈齊射成為了可能。同時，為了對美國當時正在發展的彈道導彈防禦系統，P-29在設計時還加裝了誘餌投放系統，這是世界上第一種裝有突防手段的潛射彈道導彈。上世紀70年代後，蘇軍提出了“大規模報復理論”，瑪卡耶夫設計局研製出了可攜帶多彈頭的P-29P潛射彈道導彈，同時於1979年開始研製升級版的P-29M。1986年P-29M在海豚級（北約型號為德爾塔Ⅳ）戰略導彈核潛艇上正式服役，每艘潛艇上裝備16枚。1991年8月6日，蘇聯海軍“莫斯科號”戰略核潛艇在水下進行了P-29M全裝藥齊射的發射試驗，16枚同時發射成功。4個多月後隨著蘇聯的解體以及由此帶來的一系列變故，這次目前世界上惟一一次16枚彈道導彈從水下的齊射也成了蘇聯海上核打擊力量“重金屬”的絕唱。1999年，俄羅斯再次決定P-29M的生產，瑪卡耶夫設計局也提出了P-29M2“藍天”潛射彈道導彈的設計。設計中將原來的4個分彈頭增加到了10個。從2004年2月“藍天”進行了3次試射均告失敗，普京震怒，下令查明原因並終止了瑪卡耶夫設計局由陸基“白楊M”彈道導彈改為潛射“圓錘”導彈的任務，將任務轉給了莫斯科熱工研究所。瑪卡耶夫設計局迅速找到了原因，並指出了軍方操作上的問題，於3月17日進行了兩次試射均告成功。隨後又在6月和9月分別各成功試射了1次，並於2005年和2006年各成功試射了1次。2007年7月25日，普京總統宣佈“藍天”導彈正式服役。此前，因新型潛射“圓錘”導彈連續4次試射失敗，“藍天”很可能在未來相當長一段時間內成為俄羅斯海軍新型北風級戰略核潛艇上惟一的威懾武器。在普京宣佈梅德韋傑夫為接班人一週後，俄海軍再次從巴倫支海向堪察加半島庫那試驗基地成功發射了一枚“藍天”導彈。目前，瑪卡耶夫設計局正在根據北風級戰略核潛艇的結構對“藍天”進行改裝。可以肯定，在梅德韋傑夫接任俄羅斯總統後，首先面臨的就是如何打造好海基核武庫中的“重金屬”——“藍天”導彈。而對於很多西方媒體認為這位從13歲時就開始迷戀西方重金屬搖滾樂俄羅斯人會變得更溫和、自由的預言，有人表示出了懷疑：“梅德韋傑夫對深紫樂隊‘水雲煙’的熱愛和對熱帶魚的喜愛也許可以讓他看上去更自由化，不過我們也不能抱太大的希望”。