世界上最早的火箭筒是美國1942年試製成功的第一式火箭筒。第二次世界大戰中，坦克廣泛使用於戰場，靠單兵投放炸藥包來對付敵人的坦克很不適應作戰的要求，迫切需要一種單兵能夠攜帶，操作比較方便，使用靈活的反坦克武器來對付敵人的坦克。許多國家的軍工廠都相繼進行了研究。1940年，美國一個兵工廠的工人，從流星上升火炮（流星上升火炮近似於中國兒童玩具中的沖天炮）中得到啟示，隨即進行了設計和製造，於1942年5月研製成功，隨即投入生產，僅6月一個月就生產了5000具並交付使用。當時未給它定名，由於它的外形很像當時美國喜劇演員用的一種管樂——巴祖卡，因而士兵稱它為“巴祖卡”。

第一式火箭筒的使用方法是，把一枚火箭彈從後端裝入火箭筒內，以一根電線連線，當操作手扣動扳機時，在握把內的兩個電池隨即接通電源而通電，火箭即被擊發出去。火箭具有熱彈頭，可以擊穿127～152毫米厚的裝甲。

第一式火箭筒的戰術技術性能是：操作員2人；發射筒重5.96千克，長1.549米；火箭長0.492米，重1.52千克；發射初速每秒83米；有效射程200米，最大射程640米。

1942年正當美國第一軍團在北非戰場與德軍裝甲部隊進行浴血奮戰的時候，首批“巴祖卡”反坦克火箭筒裝備了部隊，美軍使用這種火箭筒，挫敗了德國裝甲部隊。