長輩

曾祖父：薛榮，官至北魏新野、武關二郡太守、都督，封澄城縣公。

祖父：薛衍，北周御伯中大夫。

父：薛軌，隋朝襄城郡贊治。

妻子

柳氏：民間稱柳金花、柳銀環、柳英環或柳迎春，可能是河東柳氏出身。

子

長子：薛訥，字慎言，唐玄宗時大破突厥，復封平陽郡公（薛仁貴封平陽郡公），諡號昭定，年七十二卒。也是《說唐三傳》人物薛丁山的原型。

另有四子：薛慎惑、薛楚卿、薛楚珍和薛楚玉。

孫

薛嵩，薛楚玉之子。膂力過人，不治生產，少年時誤入歧途跟隨安史叛軍，後歸唐，為昭義軍節度使，封高平郡王，後改封平陽郡王。生平喜好蹴鞠，大曆七年卒，贈太保。

薛曨（《舊唐書》作薛崿），薛嵩之弟。大曆七年繼承兄長薛嵩節度使位，但在大曆十年，被部將裴志清所逐，將兵馬歸田承嗣，逃到洺州。後入朝請罪，唐朝廷免其罪，將其地一分為三，以薛嵩族子薛擇為相州刺史，薛雄（薛慎惑之孫，薛光之子）為衛州刺史，薛堅（薛訥之孫，薛直之子）為洺州刺史。田承嗣引誘薛雄造反，薛雄不從，被田承嗣派去的刺客殺害了。

薛平，字坦途，薛嵩之子。以司徒致仕，封魏國公，年八十卒，贈太傅。

薛從，字順之，薛平之子。官終左領軍衛上將軍，贈工部尚書，與父親同為一時之名臣。