錦衣衛前身為朱元璋設立的拱衛司，後改為親軍都尉府，統轄儀鸞司，掌管皇帝儀仗和侍衛。洪武十五年，裁撤親軍都尉府和儀鸞司，改置錦衣衛。

錦衣衛成員屬於軍籍，從正三品指揮使到正七品鎮撫的九等官，多為世襲。

錦衣衛原本為儀鸞司，本來在宮中做保衛工作的。朱元璋稱帝之後，為了控制大臣，將這個機構改為後來讓人聞風喪膽的特務機構錦衣衛。原本這個儀鸞司不受人待見，一直躲在宮中的最角落，朝臣一見到這都嗤之以鼻，甚至於鄙視他們，稱他們尸位素餐。就是因為不受人重視，因此這個儀鸞司的行動就不會引起別人的重視。於是朱元璋便暗中訓練他們，將他們訓練成為特務機器。接到朱元璋的命令之後，儀鸞司便以裁撤、請假等方式將部分成員派出京城，然後潛伏在民間替朱元璋收集情報，同時也不斷聽從新成員。後來在扳倒胡惟庸、藍玉等工作中，錦衣衛立下大功，同時錦衣衛在全國的佈局已經完整的，朱元璋才將錦衣衛正式掛牌。這就是錦衣衛的由來，後來朱元璋又撤掉錦衣衛，重新將他弄到幕後，只是明成祖後，錦衣衛再次被利用起來，並加以擴權，至於錦衣衛是否為世襲制，應該不是，錦衣衛潛伏在民間的人員一旦去世，就會有人以其他身份出現，代替他，根本不會有世襲制，由於很多是秘密潛伏，甚至有些錦衣衛即便住在鄰居甚至是父子都是錦衣衛，他們也不知道雙方的身份。