反步法是透過系統的狀態方程設定虛擬控制量，構造格式的李亞普諾夫函式，求出控制律。虛擬控制量中包含狀態量的誤差，反步法也主要針對嚴格反饋控制結構的系統，在跟蹤控制中應用較多。 反步法引數的調節是情況而定，首先要確定反步控制器跟蹤的量是什麼，靜態的固定值還是動態的輸入訊號。我們可以事先給一個階躍響應單獨讓反步控制器去跟蹤，在進行引數調節後跟蹤效果良好的情況下，將該引數替換到你四旋翼的控制中。再繼續微調節，可實現很好的魯棒（穩定）控制。 採用反步法設計的控制器，對不確定性敏感，需要對外部擾動、未建模的非線性因素及不確定性，進行估計補償，以保證系統的穩定性。即需要設計干擾觀測器。 反步法面臨的問題是需要求虛擬量的導數。在simulink中我們只需要一個derivative模組即可，實際工程應用較難實現。 （這裡說句不專業的，控制器的設計中，如果你設計的控制器，控制效果良好，不用再設計擾動觀測器；但是老師一般要我再設計一個觀測器對實際可能存在的擾動-隨機風，進行干擾消除。四旋翼的控制器的設計，我膚淺之見是不要把精力用在控制器理論研究了，做的人太多了。要做單無人機，最好軟硬體一起做，可以學一些硬體開發。多四旋翼集中在超過5架的無人機研究，更具有探索意義，尤其是多四旋翼線上資訊互動，實時空中自組網等。）