趙雲、魏延、張翼、王平等。 諸葛亮每次北伐帶領的將領各不相同，第一次北伐帶著將領最多，準備最充分，取得的成果也最大。《三國演義》第九十一回曾經將參與北伐的蜀漢將領列舉了出來，共三十餘員大將隨同出征。 《三國演義》第九十一回 祭瀘水漢相班師　伐中原武侯上表 ——孔明受詔歸府，喚諸將聽令：前督部——鎮北將軍、領丞相司馬、涼州刺史、都亭侯魏延；前軍都督——領扶風太守張翼；牙門將——裨將軍王平；後軍領兵使——安漢將軍、領建寧太守李恢，副將——定遠將軍、領漢中太守呂義；兼管運糧左軍領兵使——平北將軍、陳倉侯馬岱，副將——飛衛將軍廖化；右軍領兵使——奮威將軍、博陽亭侯馬忠，撫戎將軍、關內侯張嶷；行中軍師——車騎大將軍、都鄉侯劉琰；中監軍——揚武將軍鄧芝；中參軍——安遠將軍馬謖；前將軍——都亭侯袁綝；左將軍——高陽侯吳懿；右將軍——玄都侯高翔；後將軍——安樂侯吳班；領長史——綏軍將軍楊儀；前將軍——徵南將軍劉巴；前護軍——偏將軍、漢城亭侯許允；左護軍——篤信中郎將丁鹹；右護軍——偏將軍劉敏；後護軍——典軍中郎將官雝；行參軍——昭武中郎將胡濟；行參軍——諫議將軍閻晏；行參軍——偏將軍爨習；行參軍——裨將軍杜義，武略中郎將杜祺，綏戎都尉盛勃；從事——武略中郎將樊岐；典軍書記——樊建；丞相令史——董厥；帳前左護衛使——龍驤將軍關興；右護衛使——虎翼將軍張苞。——以上一應官員，都隨著平北大都督、丞相、武鄉侯、領益州牧、知內外事諸葛亮。分撥已定，又檄李嚴等守川口以拒東吳。選定建興五年春三月丙寅日，出師伐魏。