主要有有軌電車、地鐵、輕軌、單軌(獨軌)、磁浮、自動導向交通系統和市域快速軌道系統等,尤其是以地鐵和輕軌為主

城市軌道交通系統有地鐵、輕軌等多種系統

一、

《城市公共交通分類標準》中明確城市軌道交通包括：地鐵系統、輕軌系統、單軌系統、有軌電車、磁浮系統、自動導向軌道系統、市域快速軌道系統。此外，隨著交通系統的發展已出現其它一些新交通系統。城市軌道交通是城市公共交通的骨幹，具有節能、省地、運量大、全天候、無汙染（或少汙染）又安全等特點，屬綠色環保交通體系，特別適應於大中城市。

二、

在國內，城市軌道交通中的很多型別還沒有絕對明確的規範定義。“地鐵”和“輕軌”的名稱本身就不嚴謹，因為“地鐵”早已不特指地下鐵路，“輕軌”也不特指輕型軌道，兩者概念在民間和學術界一直存在很大分歧爭議。從已建成的城市軌道交通情況來看，中國大陸內的地鐵系統，其技術規範、資料規格、建成效果等都較為統一，在多座城市中應用，可以形成相對完善的標準體系。輕軌系統沒有清晰規定，不少火車迷、學者及其相關文獻將其標為中運量系統，也有將執行C型或L型地鐵車輛的系統稱之為輕軌的情況。參照傳統地鐵外觀建設的輕軌，在國內運用並不廣泛。國內各地成立的城市軌道交通公司及其線路概況名稱中，只有“軌道交通”和“地鐵”的標註，但其框架內並不僅限於某種鐵路系統型別，例如廣州地鐵包括了APM系統，重慶軌道交通涵蓋了兩條單軌系統。