脊髓神經，由脊髓發出的成對神經。人體共有31對，其中頸神經8對，胸神經12對，腰神經5對，骶神經5對，尾神經1對。

每一對脊神經由前根和後根在椎間孔處合成。前根由脊髓前角運動神經元的軸突及側角的交感神經元或副交感神經元的軸突組成。纖維隨脊神經分佈到骨骼肌、心肌、平滑肌和腺體，支配控制肌肉收縮和腺體的分泌。後根上有脊神經節，是傳入神經元細胞體聚集而成，後根由感覺神經元的軸突組成，其末梢分佈全身各處，能感受各種刺激。

脊神經是混合神經，典型的脊神經含有四種纖維成分：軀體運動、軀體感覺、內臟運動、內臟感覺纖維。脊神經出椎間孔後即刻分為前支、後支，每支內均含傳入、傳出纖維。後支一般細小，分佈於脊柱附近較小區域內的面板和肌肉。前支粗大，分佈到頸部以下其餘各部位的面板和肌肉。

其中除第2～11對胸神經前支沿肋間分佈外，其餘神經的前支都先交織成叢，再由此叢發出分支分佈於所支配的區域。這些脊神經分別形成頸叢、臂叢、腰叢和尾叢，而且均左右成對。

腰神經：

共5對，發自脊髓的腰節。腰神經各自穿出椎間孔後，即分為後支和前支。

腰神經的後支，在橫突間內側肌的內側向後行，即分成內側支和外側支。各腰神經後支的內側支，皆分佈於多裂肌。下3對腰神經，還發出細支到骶部的面板。上3對腰神經後支的外側支，斜行向外，發支支配附近的豎脊肌；其皮支穿背闊肌腱膜，在豎脊肌的外側緣，跨過髂嵴後部，至臀部皮下，稱臀上皮神經。

第1腰神經的外側支較小，分佈於臀中肌表面的上部；第2腰神經外側支，分佈於臀中肌表面下部和臀大肌淺層；第4腰神經外側支細小，終於骶棘肌下部；第5腰神經外側支，分佈於骶棘肌，並同第1骶神經相交通。

腰神經的前支，由上而下逐漸粗大。第1～4腰神經的前支，大部分組成腰神經叢（有50%的第12胸神經的前支分支加入腰叢）。第4腰神經的小部分和第5腰神經合成腰骶幹，參加骶神經叢的組成。