橫擺角速度是指汽車繞垂直軸的偏轉，該偏轉的大小代表汽車的穩定程度。汽車當轉向角較大，輪胎工作在非線性區域時，單靠轉向系統已無法實現轉向意圖，此時差動制動控制將觸發工作，利用差動制動實現直接橫擺力矩控制，以保證駕駛員的駕駛意圖，實現汽車行駛穩定性控制。控制功能的觸發都是透過監測質心側偏角和橫擺角速度來實現的，並未考慮與駕駛員主觀駕駛意圖相關的方向盤轉角等引數。急轉工況中，差動制動觸發在汽車危險狀態，此時汽車質心側偏角較大，駕駛員很容易因為橫擺角速度階躍變化等干擾而操作不當，引發危險。擴充套件資料：汽車橫擺角速度協調控制器模型（1）駕駛員急轉意圖識別模組：控制器對駕駛員急轉意圖的識別主要依據駕駛員急轉意圖識別模型，透過對方向盤轉角、方向盤轉速、車速和方向盤飽和轉角進行建模，將資訊進行處理後賦值權重PstartP進行控制器觸發。（2）汽車資訊處理模組：汽車資訊處理模組主要包括方向盤轉角和車速訊號的採集，期望橫擺角速度和轉向飽和時方向盤轉角的計算以及質心側偏角的估算。（3）橫擺角速度分配控制模組：汽車橫擺角速度協調控制器的核心主要是對期望橫擺角速度和實際橫擺角速度的差值進行權重分配，透過計算，最終透過主動轉向和差動制動分別提供附加前輪轉角和附加橫擺力矩。基於主動轉向和差動制動的汽車橫擺角速度協調控制器模型中，主要包括Carsim環節和Simulink 環節，並透過S函式將兩者進行聯合。其中，Carsim的輸入引數為後輪的兩個制動器控制引數和前輪疊加轉角，是控制器作用在汽車上的控制變數；Carsim的輸出引數為車速、方向盤轉角、實際橫擺角速度和實際質心側偏角，它們在現實環境中是透過感測器測量獲得的。