ZRN用法

原點回歸速度：是電機迴歸原點時的速度，一般設定較大值。

爬行速度：是是觸發近點訊號後的速度，是為了能夠穩定的停在原點而設定的，一般設定較小值。

近點訊號：安裝在原點位置 脈衝輸出端：是PLC傳送脈衝的埠，3Uplc只有3個脈衝輸出端，分別是Y0，Y1，Y2。

ZRN指令的運動過程，首先我們要知道一點，ZRN指令只能從一個方向迴歸原點，並且是反轉方向，就是當前值計數器的數值減少的方向。

PLC將高速脈衝傳送給驅動器，經過驅動器再給到電機，這是M8340置ON，表示正在輸出脈衝。

電機轉動，帶動工作臺向左邊移動，當移動到近點訊號位置時，減速到爬行速度，經過GOD區後就會停下，所停的位置就是原點位置。 電機到達原點後Y4埠會發出一個清零訊號，將PLC內部偏差計數器的值變為0。

ZRN指令的速度變化過程：電機速度從0加速到基底速度，基地速度就是初始速度，伺服電機一般為0，步進電機不能為0，否則會發生失步。然後再加速到原點回歸速度，觸發近點訊號後減速到爬行速度。完成指令後M8029置ON。

如果你不想用預設Y4埠來做清零，你可以透過程式來更改清零埠。M8341置ON表示清零訊號有效，可以進行清零。M8464置ON表示清零埠可變。D8464存放被指定的清零埠。把一個十六進位制數傳送進D8464就能進行更改。

FX3U系列三菱PLC是第三代微型可程式設計控制器，是三菱電機在大連生產的主力產品。 FX系列三菱PLC在中國市場常見的有以下型號： FR-FX1N FR-FX1S FR-FX2N FR-FX3U FR-FX2NC FR-A FR-Q）。

FX3U系列三菱PLC採用一類可程式設計的儲存器，用於其內部儲存程式，執行邏輯運算、順序控制、定時、計數與算術操作等面向使用者的指令，並透過數字或模擬式輸入/輸出控制各種型別的機械或生產過程。