伺服電機有恆力矩輸出模式，即不考慮電機速度和位置，輸出恆定轉矩。為滿足機器柔性要求，即不停機不換型的情況下相容多個產品物料的生產，一些裝置上下料端多采用力矩控制。
以夾取為例，當工件夾取位置的尺寸不確定，設定合適的轉矩為恆輸出轉矩，電機一直以該轉矩輸出，夾住工件時電機提供的壓力不會夾壞工件又能提供足夠的摩擦力。如果工件外形規則，透過普通PID控制就能實現夾緊力控制。
雞蛋外形不夠平整，麵包自身強度太差，可以用吸盤吸取。吸盤的好處是藉助真空與標準大氣的壓差，透過空氣介質對待抓取物施力。而空氣介質是廣泛而又均勻的存在，提供的壓力等於壓強差乘以吸盤口徑。力學計算簡單，對工件外形和材質要求沒有電機苛刻。
吸盤能做到的電機方式其實也可以做到，但對抓取結構要求很高，不好設計。比如說連桿靈活度，減速比，機構效率，接觸位置的材料和有效觸點，抓取角度和姿態……這些都需要大量的計算模擬，甚至只能靠實驗來解決。
電機只用電驅動，電的來源比氣更方便可靠，意味著電機更能適應外部環境，高靈活度的柔性夾爪也是仿生和智慧機器人的研究重點。雖然電機的PLC控制已經相當成熟了，伺服系統精度遠遠高於比例閥一類的氣動控制，但柔性抓取光電機控制精度高還不行，執行機構的響應更為重要，所以執行機構才是限制柔性抓取效能的一環。
毫無疑問電機系統輸出力矩控制十分精確，但很多場合工況複雜，如果一味的採用電機會增加成本，不如其他方式相容性好。
伺服電機有恆力矩輸出模式，即不考慮電機速度和位置，輸出恆定轉矩。為滿足機器柔性要求，即不停機不換型的情況下相容多個產品物料的生產，一些裝置上下料端多采用力矩控制。
以夾取為例，當工件夾取位置的尺寸不確定，設定合適的轉矩為恆輸出轉矩，電機一直以該轉矩輸出，夾住工件時電機提供的壓力不會夾壞工件又能提供足夠的摩擦力。如果工件外形規則，透過普通PID控制就能實現夾緊力控制。
雞蛋外形不夠平整，麵包自身強度太差，可以用吸盤吸取。吸盤的好處是藉助真空與標準大氣的壓差，透過空氣介質對待抓取物施力。而空氣介質是廣泛而又均勻的存在，提供的壓力等於壓強差乘以吸盤口徑。力學計算簡單，對工件外形和材質要求沒有電機苛刻。
吸盤能做到的電機方式其實也可以做到，但對抓取結構要求很高，不好設計。比如說連桿靈活度，減速比，機構效率，接觸位置的材料和有效觸點，抓取角度和姿態……這些都需要大量的計算模擬，甚至只能靠實驗來解決。
電機只用電驅動，電的來源比氣更方便可靠，意味著電機更能適應外部環境，高靈活度的柔性夾爪也是仿生和智慧機器人的研究重點。雖然電機的PLC控制已經相當成熟了，伺服系統精度遠遠高於比例閥一類的氣動控制，但柔性抓取光電機控制精度高還不行，執行機構的響應更為重要，所以執行機構才是限制柔性抓取效能的一環。
毫無疑問電機系統輸出力矩控制十分精確，但很多場合工況複雜，如果一味的採用電機會增加成本，不如其他方式相容性好。