法國的阿拉巴爾特和美國伊利諾斯州的R·C·帕爾文分別在1856年和1873年發明了最早的蒸汽動力拖拉機。最早是英國的法拉斯和史密斯首次實現蒸汽機農田機械耕作。

1851年，英國的法拉斯和史密斯首次用蒸汽機實現了農田機械耕作。有人把這看作是農業機械化的開端，但當時他們的辦法是把蒸汽機安放在田頭，用鋼絲繩遠遠地牽引在田裡翻耕的犁鏵。“拖拉機”的命名也由此而生。後來隨著蒸汽機制造技術的進步，出現了小型化的蒸汽發動機，把它安裝在車輛底盤上驅動車輪行駛，使它能夠從地頭開進田地裡直接牽引農機具，這才誕生了拖拉機，法國的阿拉巴爾特和美國伊利諾斯州的R·C·帕爾文分別在1856年和1873年發明了最早的蒸汽動力拖拉機。當時的拖拉機與早期的蒸汽機汽車很相似，但馬力更大，行駛速度較慢。

最初的拖拉機笨重而昂貴，使用不便，往往需數人操作，適用於在廣闊原野上耕作，一般個體農民難以負擔，1889年，美國芝加哥的查達發動機公司製造出了世界上第一臺使用汽油內燃機農用拖拉機—— “巴加”號拖拉機。由於內燃機比較輕便，易於操作，而且工作效率高，故它的出現為拖拉機的推廣應用打下了基礎。20世紀初，瑞典、德國、匈牙利和英國等國幾乎同時製造出以柴油內燃機為動力的拖拉機，第一次世界大戰期間，由於戰爭的原因，勞動力不足和農產品價格上漲，促進了農田拖拉機的發展。1910—1920年間，以蒸汽機和以內燃機為動力的拖拉機之間展開了激烈的競爭，後者顯示了更大的優越性，逐漸淘汰了前者。今天的拖拉機都使用柴油內燃機。

在拖拉機的發展史上，最初人們是將鋼製的車輪加寬，加大著地面積，減少壓強，但效果並不好，後來又想出了在鋼輪外加一層橡膠保護層的辦法，汽車輪胎誕生後，人們先後給拖拉機使用了實心和充氣胎。但汽車輪胎並不完全適用於拖拉機，一是汽車輪胎的溝紋過於淺細。二是人們發現拖拉機在輪胎氣不足時反而比氣很足時的軟地行駛效能更好。1932年，美國的菲爾斯當輪胎和橡膠公司生產出一種大尺寸的高花紋低壓充氣橡膠輪胎。這是第一種真正適用於農用拖拉機輪胎，它極大提高了輪式拖拉機的行駛和牽引效能