一般說來一個物體具有6個自由主，建立一個空間座標系。。沿。X，Y，Z三個方向的移動各叫一個自由度。繞X，Y，Z三個軸的轉動分別為三個自由度。至於三自由度、四自由度、五自由度的機械手你可以看一下那一個或者幾個自由度被限制。

機構自由度

　　根據機械原理，機構具有確定運動時所必須給定的獨立運動引數的數目（亦即為了使機構的位置得以確定，必須給定的獨立的廣義座標的數目），稱為機構自由度（degree of freedom of mechanism），其數目常以F表示。如果一個構件組合體的自由度F>0，他就可以成為一個機構，即表明各構件間可有相對運動；如果F=0，則它將是一個結構（structure），即已退化為一個構件。機構自由度又有平面機構自由度和空間機構自由度。

平面機構自由度：

　　一個杆件（鋼體）在平面可以由其上任一點A的座標x和y，以及透過A點的垂線AB與橫座標軸的夾角等3個引數來決定，因此杆件具有3個自由度。

空間機構自由度：

　　一個杆件（鋼體），在空間上完全沒有約束，那麼它可以在3個正交方向上平動，還可以有三個正交方向的轉動，那麼就有6個自由度。

自由度的計算：

　　約束增加，自由度就減少，機構的自由度為組成杆件自由度之和減去運動副的約束。