在現有能源技術水平條件下，尋找到放熱效能更好的能源、把燃料壓縮成液體狀態，以及提高燃料的充分燃燒率，是火箭在滿足充足動力條件下減少火箭體積的現有辦法。而目前為了提高燃料的燃燒率以及減少能量傳遞過程的損耗，火箭發動機的升級技術尤為重要。

以燃料為動力源的所有動力裝置，必定遵守動量守恆MV=-mv，噴發出的燃料質量M越大（多），燃料噴發流速V越快，火箭獲得的反衝力（推力）動能mv也會越大，火箭速度v也會越快。

所以，尋找更高的燃料燃燒時的釋放的熱度值（能量）成為關鍵，熱度值越高的燃料通常釋放的能量也越大，轉換成火箭推力也越大。但是目前科技水平並沒有找到更好的燃料，只能在火箭發動機以及隔熱材料方面入手，要想獲得更大的推力，還得加裝更多的燃料，所以一般重型火箭上裝載的重要東西也不一定大，很大部分是是燃料佔比多。這造成了“火箭推力越大，體積就會越大”的尷尬境地。

如果想突破這種尷尬境地，可能只有反重力（反引力）裝置的成功研製，屆時可以利用星際之間的引力場鋪助火箭飛行。

或者在太空中研發出一種離子發動機，據悉，美國這方面已走在世界的前列，中國也在奮力直追。

你的人類在太陽系內暢遊的目標就已經不現實了，這是人類現有科技與宇宙之大存在的天然差距。但解決辦法是暫緩載人航天目標太遠，無人探測器可以小得多，加上藉助其它天體的引力，有個別的就已經飛到太陽系外了。但你說的大火箭只負責將航天器送到地球軌道，迄今最遠也只到繞月軌道，所謂太陽系內暢遊屬於行星際飛行，人類的技術依然不可能從地面上發射火箭後一直繼續飛下去。未來這要取決於在軌組裝或月球前哨站等條件。

火箭的體積也根本不是最大制約，重量和成本才是。體積雖與阻力成正比，但火箭是越飛越進入沒有空氣阻力的太空空間。

如果你非要縮小體積，固體燃料火箭就已經比液體燃料的小了很多。火箭也早就不靠單級或單臺火箭發動機來達到大推力，串聯和並聯多臺發動機也一定程度上緩解了單臺體積過大問題。