永城歷史悠久，文化底蘊豐厚。早在4000多年前就有人群聚居，周為犬丘，秦置芒、郎、犬丘三縣，明帝改犬丘為太丘。晉為酇縣，永城原名馬甫城，據市志記載，隋大業四、五年間，淮河、汴河流域連遭大水，多數城池被水淹沒。六年三月，隋煬帝乘龍舟順汴河南下，一路上只看見馬甫城安然無損，隋煬帝隨口說到：“五年水災毀多城，唯有馬甫是永城。皇帝金口玉言，從此馬甫城改為永城。永城隋大業六年（公元610年）置縣。距今已有1398年的歷史。 　　春秋末年，孔子周遊列國，途經永城，避雨芒碭山，留下了夫子山和曬書檯。秦朝末年，漢劉邦在永城芒碭山斬蛇起義，創立了千年帝業。漢丞相蕭何在永城酇城制定中國第一部法典，留下了蕭何造律臺，造律臺上層為商代堆積，下層為河南龍山文化晚期遺存。 　　明代著名詩人李先芳，遊商丘入永城途中寫到：三月輕風麥浪生，黃河岸上晚波平；村原處處垂楊柳，一路青青到永城。 　　宋代翰林宋玉留下了《過永城》的詩篇：行盡江南數十程，故園風物倍關情；棗花零亂槐陰合，一路清香到永城。

永城歷史悠久，文化底蘊豐厚。早在4000多年前就有人群聚居，周為犬丘，秦置芒、郎、犬丘三縣，明帝改犬丘為太丘。晉為酇縣，永城原名馬甫城，據市志記載，隋大業四、五年間，淮河、汴河流域連遭大水，多數城池被水淹沒。

六年三月，隋煬帝乘龍舟順汴河南下，一路上只看見馬甫城安然無損，隋煬帝隨口說到：“五年水災毀多城，唯有馬甫是永城。皇帝金口玉言，從此馬甫城改為永城。永城隋大業六年（公元610年）置縣。距今已有1398年的歷史。 　　

永城市，河南省商丘市下轄縣級市，省直管縣級市，永城市位於河南省最東部，地處豫魯蘇皖四省結合部，素有“豫東門戶”之稱。永城市總面積2020平方公里。

截至2017年，永城市轄23個鎮，6個鄉，市政府駐東方大道中段人民廣場北。截至2017年，永城市總人口156.94萬人，常住人口123.31萬人。

永城因城屢遭水擊不破而得名，取意“永固之城”。商代永城境內建有棘國，有永、芒、碭、酇等地；隋大業六年（610年）置縣，金代為州。

抗戰期間為中共豫皖蘇邊區省委所在地，1996年撤縣設縣級市，2014年成為河南省直管縣。2016年被河南省規劃建設為商丘市域副中心城市。