自動返航充電可大大提高機器人的智慧程度與使用者體驗。市場上的機器人多采用昂貴的鐳射雷達以及其他感測器對室內環境進行重建，其工作量大並價格昂貴，而採用超聲波定位返航對此有一定的優勢。超聲波定位返航，其原理接近蝙蝠的回聲定位，能在一定的距離內檢測到目標，並向目標靠近，最終完成返航。

機器人自動充電實現方法，具體如下：

S1、機器人透過超聲波發生裝置發射超聲波，並同時透過通訊模組傳送計時命令；

S2、充電樁透過通訊裝置接收到計時命令後，開啟充電樁上的超聲波接收裝置，接收到超聲波，並開始計時；

S4、機器人根據接收到的充電樁傳送的超聲波資訊，進行定位；機器人根據自身的超聲波接收裝置與超聲波發生裝置，對周圍的障礙物進行定位；

S5、機器人根據充電樁和障礙物的位置進行移動，自動對上充電插口。

進一步的，所述步驟S2中，充電樁上的超聲波接收裝置為兩個，所述充電樁上的充電插頭安裝在其中一個超聲波接收裝置正下方。

進一步的，所述兩個超聲波接收裝置位於同一水平面且與機器人的超聲波發生裝置位於同一水平面，兩個超聲波接收裝置水平距離為230mm。

進一步的，所述步驟S4中，對充電樁進行定位的方法具體如下：

S401、假設機器人到充電樁其中一個超聲波接收裝置的距離為L1，到另一個超聲波接收裝置的距離為L2，充電樁上的兩個超聲波接收裝置之間的距離為L3；

S402、以距離機器人為L1的超聲波接收裝置為原點，建立座標系，設機器人的位置座標為(CX，CY)，機器人和原點的連線線與X軸的夾角為α；

S403、則根據公式得出：

根據以上公式得出機器人座標(CX，CY)。

進一步的，所述機器人安裝有8個超聲波發生裝置，所述超聲波發生裝置成圓周等分排布，圓周直徑為400毫米。

進一步的，所述超聲波發生裝置處於同一水平面，水平面與地面垂直距離為300毫米，以機器人中軸線對稱安裝，機器人的正前方為第一個超聲波發生裝置安裝位置的開始。

進一步的，所述機器人上安裝有4個超聲波接收裝置，所述超聲波接收裝置安裝在機器人正前方的兩個相鄰的超聲波發生裝置中間，並與超聲波發生裝置等高安裝。

進一步的，所述機器人充電觸點位於機器人的背部，在接近充電樁充電時，機器人以背部觸點向充電樁靠近。