它是由蘇聯槍械設計師託卡列夫在1930年設計的，是蘇軍裝備的第一支自動裝填手槍。託卡列夫參戰了殘酷的蘇德戰爭，部隊對其威力和可靠性的總體評價還是不錯的。

不過客觀來說，蘇聯軍隊裝備大量的衝鋒槍（超過500萬支），手槍在實戰中使用的情況很少，主要是少數坦克手，飛行員和軍官在極端情況下自衛使用。所以託卡列夫實戰中的成績自然很一般。

　　託卡列夫採用槍管短後坐式工作原理，類似勃朗寧手槍結構。它的槍管下方有一個鉸鏈環，掛機柄銷插在環中。射擊後，槍管和套筒首先一起後坐一段自由行程，然後槍管下的鉸鏈環繞掛機柄銷向後轉動，迫使槍管下移，使槍管上的閉鎖突筍脫離套筒上的凹槽。此時槍管和套筒分離，完成開鎖。當套筒推槍管復進簧時，槍管下的鉸鏈環又繞掛機柄稍向前轉動，使槍管上抬，閉鎖突筍進入套筒座凹槽，實現閉鎖。

　　它的結構緊湊，該槍在吸收勃朗寧手槍優點基礎上，創新了一套近似模組化的內部設計，包括擊錘、阻鐵、擊錘簧、阻鐵費等，使槍的整體結構更加緊湊。託卡列夫的威力在當時來說，是世界一流的。它的7.62毫米手槍彈是世界上同口徑槍彈中威力最大的槍彈，射彈威力大是該槍所以被眾多國家仿製的主要原因之一。

　　51式手槍很快裝備部隊，並且參加了北韓戰爭。但是中國方面對其反應比較一般，部分士兵和軍官認為它就作戰效能還不如盒子炮。但是作為自衛武器也足夠了，況且它還有體積小，重量輕，威力大的優點。

　　1953年7月北韓戰爭結束，戰爭的停止讓中國方面可以重新完整的實現自己的計劃。由於北韓戰爭中國的參戰，蘇聯已經確定中國是他的盟友，隨即開始和中國的全面軍事合作。

　　1953年，蘇聯專家根據中蘇兩國的協議大量進入中國，其中就包括大量的軍事方面專家。

　　中國專家和蘇聯專家詳細研究了北韓戰爭中51式手槍的暴露出來的缺點進行了改進，同時還考慮了中國士兵的自身特點。比如改進了槍托的大小，適應中國士兵較小的手型。

　　1954年，手槍正式定型並且大量生產裝備部隊，取名為54式手槍。該槍是中國建國以後正式裝備部隊的第一款制式武器。