DDRVA：絕對位置驅動 ddrvas1s2d1d2s1： 位置（簡單理解為相對於原點的脈衝數，正負999999之間） s1：頻率（發脈衝的速度，越高速度越快，不要超過最高速，一般10k，當然也不能低於某個值，和加減速、最高速都有關係，具體參考程式設計手冊，要不然這篇文章寫不完了） d1：輸出脈衝的out口，我們用的y0d2：輸出方向的out口， DDRVA的好處是：不用處理脈衝方向，也就是不用我們去管Y2是正還是負，我們只要告訴s1是正是負就好了，是正的話y2自動輸出，是負的話y2不輸出，伺服就自覺的反轉了。還有就是，我們用DDRVA的時候，PLC可以幫我們把發出的脈透過使用它的特殊暫存器記錄下來，就像這樣：ddrvak1000k500y0y2（驅動伺服電機以每秒500脈衝的速度移動1000個脈衝的距離，表達不準確，自己理解一下），那麼D8140就是1000了，D8141還是0，因為它是高16位，當低16位的D8140滿了以後（16位，要滿的話估計要到665535去了 D8141才開始使用。注意：Fx1s的高速輸出只有y0和y1，所以為了有效利用資源（有時候要控制兩臺伺服），不是高速的方向訊號就交給y2和y3了，一般是y0和y2配成一對，y1和y3配成一對。現在寫簡單的測試程式了，梯形圖不好貼，看附件啦：實現功能：按下X0，把當前位置設為原點。按下X1，移動到相對於原點的D0位置按下X2，從當前位置再移動D2個脈衝按下X3，回到之前設定的原點。保護：移動過程中不能設定原點，相對運動和絕對運動互鎖，但可以隨時回到原點，會原點過程中不能進行相對和絕對運動。
DDRVA：絕對位置驅動 ddrvas1s2d1d2s1： 位置（簡單理解為相對於原點的脈衝數，正負999999之間） s1：頻率（發脈衝的速度，越高速度越快，不要超過最高速，一般10k，當然也不能低於某個值，和加減速、最高速都有關係，具體參考程式設計手冊，要不然這篇文章寫不完了） d1：輸出脈衝的out口，我們用的y0d2：輸出方向的out口， DDRVA的好處是：不用處理脈衝方向，也就是不用我們去管Y2是正還是負，我們只要告訴s1是正是負就好了，是正的話y2自動輸出，是負的話y2不輸出，伺服就自覺的反轉了。還有就是，我們用DDRVA的時候，PLC可以幫我們把發出的脈透過使用它的特殊暫存器記錄下來，就像這樣：ddrvak1000k500y0y2（驅動伺服電機以每秒500脈衝的速度移動1000個脈衝的距離，表達不準確，自己理解一下），那麼D8140就是1000了，D8141還是0，因為它是高16位，當低16位的D8140滿了以後（16位，要滿的話估計要到665535去了 D8141才開始使用。注意：Fx1s的高速輸出只有y0和y1，所以為了有效利用資源（有時候要控制兩臺伺服），不是高速的方向訊號就交給y2和y3了，一般是y0和y2配成一對，y1和y3配成一對。現在寫簡單的測試程式了，梯形圖不好貼，看附件啦：實現功能：按下X0，把當前位置設為原點。按下X1，移動到相對於原點的D0位置按下X2，從當前位置再移動D2個脈衝按下X3，回到之前設定的原點。保護：移動過程中不能設定原點，相對運動和絕對運動互鎖，但可以隨時回到原點，會原點過程中不能進行相對和絕對運動。