pid閉環控制是工業控制中的經典控制演算法，所以每種PLC都具備PID控制的功能，PLC中多數是透過指令塊的方式，將這個PID演算法整合在了一個指令塊中，在使用的過程中只需要遵守指令塊的相關格式就是，而不需要自己將這個演算法透過基礎的加減乘除，積分微分這樣自己去編寫一段程式去實現PID的演算法！---應該說絕大多數的PLC都提供了這個PID控制指令的！

像西門子200plc中有PID指令的嚮導，教你一步一步的實現PID控制！西門子300plc中有SFB41也是實現PID連續控制的功能塊！比如SFB41大概也就不到40個指令塊的引腳引數，自己翻看一下手冊和幫助檔案，應該能實現比較簡單的單迴路PID控制的！其實主要就是SP值PV值的格式化，比如必須轉換為0-1之間的實數，或者需要在迴圈呼叫組織塊中去呼叫等等，幫助檔案中都有比較詳細的說明！

像一些調節儀表上的3衝量PID串級控制，則需要仔細的查詢一下串級控制的輸入輸出引數和誰的調節結果，最終去控制誰，這個演算法如果要在PLC中實現，也需要去檢視一下儀表上的串級控制的演算法，照搬到PLC中即可！

PLC實現PID（比例、積分、微分）控制相對還是比較簡單的，因為現在很多PLC都具有PID控制指令，像三菱、西門子等都能夠完成PID的控制，下面我們以三菱PLC為例來說說如何實現PID控制的。

我們見過的用PLC實現PID典型應用是在恆壓供水控制系統中，在這個控制中，我們把壓力設定的訊號和壓力反饋的訊號輸入到PLC中，再經過PLC內部的PID控制程式計算會得出一個轉速控制訊號，我們把這個訊號送給變頻器就能夠實現恆壓供水的要求，其實現PID的PLC程式如下。

我們先透過傳送指令把PID中的比例增益KP、積分時間TI和微分時間TD的引數值送入到各自的暫存器中。然後當自動標誌位M0導通時，就執行PID指令。在這個指令中D500暫存器中儲存的是壓力設定目標值、D110暫存器儲存的是壓力平均值，這個值是由安裝控制裝置中的感測器採集轉換的來的資料、D150儲存的是取樣時間、自這個PID內部工作及控制用暫存器一共要佔用25個數據暫存器，從這個程式段中可以看出一共佔據了從D150到D174共25個數據暫存器。D126是輸出值暫存器，它主要儲存的是PID輸出值，也就是把PID的運算結果輸出給被控裝置，比如變頻器等。

由以上我們可以知道，PLC的PID運算是透過專用的PID功能指令完成的，不需要我們編寫PID基礎指令，透過合理設定各個引數就可以完成PID的控制功能。這裡需要說一點的是，在增益KP、取樣時間T以及積分時間TI三個引數要根據工程計算確定，這樣能夠進一步最佳化PID的控制效果。