伺服驅動器主要的效能引數調整有三個：1.速度環比例增益；2.速度環積分時間常數;3.位置環比例增益。

速度環比例增益、積分時間常數僅對電機在執行時（有速度）起作用。速度環比例增益的大小，影響電機速度的響應快慢，速度環積分時間常數的大小，影響電機穩態速度誤差的大小及速度環系統的穩定性。當伺服電機帶上實際負荷時，由於實際負載轉矩和負載慣量與預設引數值設定時並不相符，速度環的頻寬會變窄，

如果此時的速度環頻寬滿足需求，沒有發生電機速度爬行或振盪等現象，可以不調整速度環的比例增益及積分時間常數。如果實際負荷使電機工作不穩定，發生爬行或振盪現象，或者現有的速度環頻寬不理想，則需要對速

度環的比例增益、積分時間常數進行調整。

我在除錯開發伺服經常調整這倆個驅動引數，通常都是在軸振動及加工表面不平滑來調使之達到一定的響應速度從而改變加工效果。

位置環比例增益僅在驅動器工作在位置方式時有效。當伺服電機停止執行時，增加位置環比例增益，能提高伺服電機的鎖定剛度。當伺服電機在位置環下執行時，增大與減小位置環比例增益時，位置滯後量將隨之變化。

位置環增益的調整如是插補軸需同步，起滯後量也就是跟隨誤差，直接決定與插補的狀態。我通常是調整該引數是在軸響應性過強來增大位置環增益從而實現軸運動換向時減少對機械的衝擊。

透過以上個人的敘述，樓主應該知道這倆個引數與加速度是不同的，軸加速度是從高速到低速或反之的過程時間。而速度環增益改變的是電機的剛性大小，位置環增益改變的是軸的跟隨特性。