1）直角座標/笛卡兒座標/臺架型（3P）

這種機器人由三個線性關節組成，這三個關節用來確定末端操作器的位置，通常還帶有附加道德旋轉關節，用來確定末端操作器的姿態。這種機器人在X、Y、Z軸上的運動是獨立的，運動方程可獨立處理，且方程是線性的。

因此，很容易透過計算機實現；它可以兩端支撐，對於給定的結構長度，剛性最大：它的精度和位置解析度不隨工作場合而變化，容易達到高精度。但是，它的操作範圍小，手臂收縮的同時又向相反的方向伸出，即妨礙工作，且佔地面積大，運動速度低，密封性不好。

2）圓柱座標型（R3P）

圓柱座標機器人由兩個滑動關節和一個旋轉關節來確定部件的位置，再附加一個旋轉關節來確定部件的姿態。這種機器人可以繞中心軸旋轉一個角，工作範圍可以擴大，且計算簡單；直線部分可採用液壓驅動，可輸出較大的動力；能夠伸入型腔式機器內部。但是，它的手臂可以到達的空間受到限制，不能到達近立柱或近地面的空 間；直線驅動器部分難以密封、防塵；後臂工作時，手臂後端會碰到工作範圍內的其它物體。

3）球座標型（2RP）

16 球座標機器人採用球座標系，它用一個滑動關節和兩個旋轉關節來確定部件的位置，再用一個附加的旋轉關節確定部件的姿態。這種機器人可以繞中心軸旋轉，中心支架附近的工作範圍大，兩個轉動驅動裝置容易密封，覆蓋工作空間較大。但該 座標複雜，難於控制，且直線驅動裝置仍存在密封及工作死區的問題。

4）關節座標型/擬人型（3R）

關節機器人的關節全都是旋轉的，類似於人的手臂，是工業機器人中最常見的結構。

5）平面關節型

這種機器人可看作是關節座標式機器人的特例，它只有平行的肩關節和肘關節，關節軸線共面。