角度感測器
開放分類：機器人、感測器、測速、角度測量、避障
角度感測器，顧名思義，是用來檢測角度的。它的身體中有一個孔，可以配合樂高的軸。當連結到RCX上時，軸每轉過1/16圈，角度感測器就會計數一次。往一個方向轉動時，計數增加，轉動方向改變時，計數減少。計數與角度感測器的初始位置有關。當初始化角度感測器時，它的計數值被設定為0，如果需要，你可以用程式設計把它重新復位。
透過計算旋轉的角度，你可以很容易的測出位置和速度。當在機器人身上連線上輪子（或透過齒輪傳動來移動機器人）時，可以依據旋轉的角度和輪子圓周數來推斷機器人移動的距離。然後就可以把距離轉換成速度，你也可以用它除以所用時間。實際上，計算距離的基本方程式為：
距離=速度×時間
由此可以得到：
速度=距離/時間
如果把角度感測器連線到馬達和輪子之間的任何一根傳動軸上，必須將正確的傳動比算入所讀的資料。舉一個有關計算的例子。在你的機器人身上，馬達以3:1的傳動比與主輪連線。角度感測器直接連線在馬達上。所以它與主動輪的傳動比也是3:1。也就是說，角度感測器轉三週，主動輪轉一週。角度感測器每旋轉一週計16個單位，所以16*3=48個增量相當於主動輪旋轉一週。現在，我們需要知道齒輪的圓周來計算行進距離。幸運地是，每一個LEGO齒輪的輪胎上面都會標有自身的直徑。我們選擇了體積最大的有軸的輪子，直徑是81.6CM(樂高使用的是公制單位)，因此它的周長是81.6×π=81.6×3.14≈256.22CM。現在已知量都有了：齒輪的執行距離由48除角度所記錄的增量然後再乘以256。我們總結一下。稱R為角度感測器的解析度（每旋轉一週計數值），G是角度感測器和齒輪之間的傳動比率。我們定義I為輪子旋轉一週角度感測器的增量。即：
I=G×R
在例子中，G為3，對於樂高角度感測器來說，R一直為16.因此，我們可以得到：
I=3×16=48
每旋轉一次，齒輪所經過的距離正是它的周長C，應用這個方程式，利用其直徑，你可以得出這個結論。
C=D×π
在我們的例子中：
C=81.6×3.14=256.22
最後一步是將感測器所記錄的資料-S轉換成輪子運動的距離-T，使用下面等式：
T=S×C/I
如果光電感測器讀取的數值為296，你可以計算出相應的距離：
T=296×256.22/48=1580距離（T）的單位與輪子直徑單位是相同的.
使用角度感測器來控制你的輪子可以間接的發現障礙物。原理非常簡單：如果馬達運轉，而齒輪不轉，說明你的機器已經被障礙物給擋住了。此技術使用起來非常簡單，而且非常有效；唯一要求就是運動的輪子不能在地板上打滑（或者說打滑次數太多），否則你將無法檢測到障礙物。如果是一個空轉的齒輪連線到馬達上就可以避免這個問題，這個輪子不是由馬達驅動而是透過裝置的運動帶動它:在驅動輪旋轉的過程中，如果惰輪停止了，說明你碰到障礙物了。
在許多情況下角度感測器是非常有用的：控制手臂，頭部和其它可移動部位的位置。值的注意的是，當執行速度太慢或太快時，RCX在精確的檢測和計數方面會受到影響。事實上，問題並不是出在RCX身上，而是它的作業系統，如果速度超出了其指定範圍，RCX就會丟失一些資料。SteveBaker用實驗證明過，轉速在每分鐘50到300轉之間是一個比較合適的範圍，在此之內不會有資料丟失的問題。然而，在低於12rpm或超過1400rm的範圍內，就會有部分資料出現丟失的問題。而在12rpm至50rpm或者300rpm至1400rpm的範圍內時，RCX也偶會出現資料丟失的問題。
角度感測器
開放分類：機器人、感測器、測速、角度測量、避障
角度感測器，顧名思義，是用來檢測角度的。它的身體中有一個孔，可以配合樂高的軸。當連結到RCX上時，軸每轉過1/16圈，角度感測器就會計數一次。往一個方向轉動時，計數增加，轉動方向改變時，計數減少。計數與角度感測器的初始位置有關。當初始化角度感測器時，它的計數值被設定為0，如果需要，你可以用程式設計把它重新復位。
透過計算旋轉的角度，你可以很容易的測出位置和速度。當在機器人身上連線上輪子（或透過齒輪傳動來移動機器人）時，可以依據旋轉的角度和輪子圓周數來推斷機器人移動的距離。然後就可以把距離轉換成速度，你也可以用它除以所用時間。實際上，計算距離的基本方程式為：
距離=速度×時間
由此可以得到：
速度=距離/時間
如果把角度感測器連線到馬達和輪子之間的任何一根傳動軸上，必須將正確的傳動比算入所讀的資料。舉一個有關計算的例子。在你的機器人身上，馬達以3:1的傳動比與主輪連線。角度感測器直接連線在馬達上。所以它與主動輪的傳動比也是3:1。也就是說，角度感測器轉三週，主動輪轉一週。角度感測器每旋轉一週計16個單位，所以16*3=48個增量相當於主動輪旋轉一週。現在，我們需要知道齒輪的圓周來計算行進距離。幸運地是，每一個LEGO齒輪的輪胎上面都會標有自身的直徑。我們選擇了體積最大的有軸的輪子，直徑是81.6CM(樂高使用的是公制單位)，因此它的周長是81.6×π=81.6×3.14≈256.22CM。現在已知量都有了：齒輪的執行距離由48除角度所記錄的增量然後再乘以256。我們總結一下。稱R為角度感測器的解析度（每旋轉一週計數值），G是角度感測器和齒輪之間的傳動比率。我們定義I為輪子旋轉一週角度感測器的增量。即：
I=G×R
在例子中，G為3，對於樂高角度感測器來說，R一直為16.因此，我們可以得到：
I=3×16=48
每旋轉一次，齒輪所經過的距離正是它的周長C，應用這個方程式，利用其直徑，你可以得出這個結論。
C=D×π
在我們的例子中：
C=81.6×3.14=256.22
最後一步是將感測器所記錄的資料-S轉換成輪子運動的距離-T，使用下面等式：
T=S×C/I
如果光電感測器讀取的數值為296，你可以計算出相應的距離：
T=296×256.22/48=1580距離（T）的單位與輪子直徑單位是相同的.
使用角度感測器來控制你的輪子可以間接的發現障礙物。原理非常簡單：如果馬達運轉，而齒輪不轉，說明你的機器已經被障礙物給擋住了。此技術使用起來非常簡單，而且非常有效；唯一要求就是運動的輪子不能在地板上打滑（或者說打滑次數太多），否則你將無法檢測到障礙物。如果是一個空轉的齒輪連線到馬達上就可以避免這個問題，這個輪子不是由馬達驅動而是透過裝置的運動帶動它:在驅動輪旋轉的過程中，如果惰輪停止了，說明你碰到障礙物了。
在許多情況下角度感測器是非常有用的：控制手臂，頭部和其它可移動部位的位置。值的注意的是，當執行速度太慢或太快時，RCX在精確的檢測和計數方面會受到影響。事實上，問題並不是出在RCX身上，而是它的作業系統，如果速度超出了其指定範圍，RCX就會丟失一些資料。SteveBaker用實驗證明過，轉速在每分鐘50到300轉之間是一個比較合適的範圍，在此之內不會有資料丟失的問題。然而，在低於12rpm或超過1400rm的範圍內，就會有部分資料出現丟失的問題。而在12rpm至50rpm或者300rpm至1400rpm的範圍內時，RCX也偶會出現資料丟失的問題。