具體故障具體對待。

機器人電氣系統故障開啟控制櫃主開關後不通電

請檢查電控櫃供電電源線接線是否正確

請檢測外部供電電壓是否滿足要求

請確認櫃內斷路器處於開啟ON狀態

請檢測濾波器輸出是否正常

2、控制系統及伺服驅動器不通電

請檢測外部供電電壓是否滿足要求

請開啟電櫃後門檢查保險絲及斷路器是否正常

請檢測開關電源能否正常輸出

請檢測變壓器單向輸出220v是否正常

綠色指示燈是否損壞

控制指示燈的接觸器常開觸點是否損壞

4、開關電源輸出DC24V異常

原因分析：

線路短路導致開關電源保護開關電源損壞開關供電電源問題

處理方法：

用萬用表測量開關電源供電電壓，即 L、N 端子之間的電壓是否為 AC220V， 若異常，需進一步確認變壓器單相輸出電壓;若供電電壓正常，將 V+、V-端子上的所有輸出接線拆除，然後測量 V+、 V-之間的電壓是否正常，若不正常，則可能開關電源損壞;若正常，則可能短路 引起的輸出保護。機器人控制系統常見問題

1、開機後示教器無反應

原因分析:此問題是由於控制器紐扣電池電量不足導致。 處理方法:需要更換紐扣電池，標準型號為“Panasonic CR2032 3V”。

2、開機後示教器無法啟動完成

原因分析:此問題主要是由於示教器與控制器之間通訊異常導致。 處理方法:1、機器人工程中配置的示教器型號與實物連線示教器是否相符;2、網線連線問題，可利用一根正常網線直接連線控制器和示教器，若能正常啟動，說明控制器與示教器連線盒 JB001 之間的網線或示教器電纜有問題;若仍 無法啟動，示教器可能損壞;

3、若電櫃配置了遠端監控模組，可跳過該模組，用網線直接連線控制器與 JB001 連線盒。

3、設定示教器 IP 地址失敗

原因分析:主要是由於控制器與示教器之前通訊異常導致。 處理方法:

1、確認示教 HostIP 設定是否與控制器一致;

2、檢查控制器與示教器之間的網路連線是否正常。

機器人伺服系統常見問題

1、驅動器報警 A04

報警程式碼 A04 是由於伺服電機過載執行導致的。

原因分析: 1、電機損壞;2、電機制動器控制線路問題;3、驅動器損壞;4、動力電纜問題。處理方法:

1、觀察電機執行負載率，透過 Un003 觀察負載率是否異常，若正常則可能 是驅動器損壞、動力電纜問題、機械傳動問題等;

2、檢查驅動器與電機之間的動力線、編碼器線是否有破損情況，檢查所有連 接器、插頭是否有鬆動情況;

3、判斷電機抱閘是否能正常開啟，透過 Fn002 點動 JOG 上使能，若聽不到 抱閘開啟、關閉的聲音，需進一步判斷電機問題還是抱閘控制線路問題;

4、在驅動器側拆下動力連線插頭，檢測插頭上 UV、UW、VW 的阻抗值，如 果阻抗值差異大，則可確定動力電纜或電機有問題;

5、在電機動力插座側檢測三相繞組阻抗是否正常，若 UV、UW、VW 的阻抗 值差異大，則電機有問題;6、若無法直接排查出具體原因，可透過對換驅動器、 連線電纜，再根據報警情況分析是驅動器、電機或者電纜問題。

2、驅動器報警 Err

原因分析: 驅動器損壞。 處理方法:更換相同型號驅動器。

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