二戰結束後，軍事發展並沒有停止發展，由於以美國為首的資本主義陣營，與蘇聯為首的社會主義陣營的冷戰，軍事發展也再進一步增強。

剛開始裝甲輸送車（步兵戰車）是為了使步兵能乘車協同坦克作戰而被研發出來的，後來為了同時增強對付敵方步兵反坦克武器的能力，和提高行軍速度，各國才開始研發步兵戰車。

步兵戰車主要分為兩類：一是履帶式，二是輪式。不過它們的大體配置都是一樣的，都是由推進系統、武器系統、防護系統和通訊、電氣裝置組成的。

步兵戰車是20世紀50年代起逐漸發展起來的，其主要目的是為裝甲步兵提供一種具有良好機動性及必要火力的裝甲車輛，以更好地配合坦克進行機械化作戰。

第一代典型的步兵戰車基本問世於上世紀60、70年代，例如蘇聯的BMP、德國的黃鼠狼等。此前步兵主要搭載各類卡車或裝甲輸送車進行機動作戰，機動性及火力已經明顯不足。而第一代步戰車的問世，使得各國終於可以使用坦克及步兵戰車組成合成機械化部隊，具有重大意義。

步戰車典型的火力配置包括一門25或30毫米自動炮以及並列機槍等，可以對輕裝甲目標及有生目標造成有效殺傷，而隨車步兵一般可以透過車體兩側射擊孔對外射擊。部分步戰車還裝備有反坦克導彈或大口徑低壓坦克炮，例如蘇聯BMP就裝備了一門73毫米低壓滑膛炮和賽格導彈發射裝置；而美國M2佈雷德利戰車則裝備了25毫米大毒蛇自動炮及陶式反坦克導彈。當然，還有非典型的BMP3，採用了一門100毫米2A70低壓線膛炮及1門30毫米2A72自動炮，火力堪稱兇猛。

20世紀60年代以來,隨著主戰坦克的興起以及核武器和各種反坦克武器的不斷髮展,特別是反坦克導彈和武裝直升機的出現,在地面戰鬥中迫切需要解決步兵協同主戰坦克機動作戰的問題。以輸送步兵為主的裝甲人員輸送車由於火力弱、防護效能差,加之一般車體沒有射孔,難以使步兵適時而有效地支援坦克戰鬥。因此,蘇聯和一些西方國家開始積極研製一種機動性至少與主戰坦克相當、火力和防護效能較裝甲人員輸送車更為增強的新型裝甲戰鬥車輛,即步兵戰車。步兵戰車的出現,使步兵既能乘車作戰,又能下車戰鬥,且下車戰鬥時乘員可使用車載的各種武器進行火力支援,從而大大增強了步兵的作戰能力。

步兵戰車是供步兵機動作戰用的裝甲戰鬥車輛,主要用於協同坦克作戰,也可獨立遂行戰鬥任務。步兵戰車通常分履帶式和輪式兩種型別。步兵戰車的乘員一般為車長、駕駛員和炮手等3人,載員為1個班,共6至8人,輕型的戰鬥全重,為13噸至15噸,重型的為22噸至30噸。車內佈置大都是駕駛艙和動力艙在前,戰鬥艙居中,載員艙在後。車體採用均質鋼裝甲或鋁裝甲焊接而成,並有射孔,便於乘載的步兵從車內射擊,以利於乘車戰鬥。車後有跳板式或側開式大門,步兵上、下車既迅速又隱蔽。車載武器由火炮反坦克導彈和並列武器等組成,和步兵攜帶的各種輕便武器一起,構成一個既能對付地面目標,又能對付低空目標;既能對付軟目標,又能對付硬目標的遠、中、近程相結合的火力配系。

步兵戰車是在冷戰中發展和出現的，當時還是以大規模機械化兵團作戰為主要樣式，而步兵則嚴重缺乏火力、機動和防護，因此逐漸發展出了步兵戰車這種武器裝備。

在二戰之中，美國德國等就研發了很多裝甲車，用於運載步兵機動作戰，同時也有裝甲防護來保護這些步兵。在冷戰中，美蘇等國也是如此，發展了很多裝甲車、裝甲輸送車等這些運載車輛。比如美國的M113裝甲輸送車、蘇聯的BTR152裝甲輸送車等等，都是當時典型的裝甲輸送車。

但是後來，隨著主戰坦克的崛起，以及全新的戰場環境，火力薄弱僅能提供運輸功能的裝甲輸送車開始落伍，此時步兵戰車開始出現。相對於裝甲輸送車，步兵戰車火力更猛，防護更強，同時對運輸能力要求不像裝甲輸送車那樣高，能運輸一個班組左右的兵力就夠了。

此時的步兵戰車的典型代表就是美國M2步兵戰車、蘇聯BMP1/2/3步兵戰車、德國黃鼠狼步兵戰車、英國“武士”步兵戰車等。而這些步兵戰車的基本設計上，普遍都是採用履帶式設計，同時有獨立炮塔，裝備一門30毫米左右的小口徑機關炮（也有BMP3這樣的特例）、並列機槍、反坦克導彈等武器。