（1）IMU慣導套件，有積分累計誤差問題, 需要與其他方法結合。

（2）+電機編碼器； 存在輪子打滑問題；

（3）有條件的話，換成地面里程計編碼器（一個永遠貼在地面上的摩擦輪，進行里程計數）,存在長期使用磨損問題

其他基於定位系統的測速也可以。比如

（4）汽車上自動導航的GPS報的速度，這是基於GPS位置加差分運算的結果，屬於軟測量，誤差較大，需要資料擬合後處理。

（5）多普勒雷達測量速度，超聲SODAR或者鐳射LIDAR，需要一個相對固定的物體，（高速上測量車速的是這個）

（6）視覺系統測量速度，同樣需要一個相對固定的物體；

（7）鐳射雷達測量速度，通常結合SLAM技術，也可以不結合SLAM只做區域性特徵分析，同樣需要一個相對固定的物體

（8）經過兩個已知固定點的距離和時間求差，（高速上區間限速），實際工程中，速度標定系統往往是這樣的，就是在已知固定距離上跑來回，計算時間，然後標定里程計，標定IMU，標定輪徑，輪速。

方案有很多，看應用場景和預算配置。可惜，目前模組化和模組整合組合的難度還不低，希望同行的標準軟體硬體包儘快釋出。

電渦流測量原理是一種非接觸式測量原理。這種型別的感測器特別適合測量快速的位移變化，且無需在被測物體上施加外力。而非接觸測量對於被測表面不允許接觸的情況，或者需要感測器有超長壽命的應用領用意義重大。

嚴格來講，電渦流測量原理應該屬於一種電感式測量原理。電渦流效應源自振盪電路的能量。而電渦流需要在可導電的材料內才可以形成。給感測器探頭內線圈提供一個交變電流，可以在感測器線圈周圍形成一個磁場。如果將一個導體放入這個磁場，根據法拉第電磁感應定律，導體內會激發出電渦流。根據楞茲定律，電渦流的磁場方向與線圈磁場正好相反，而這將改變探頭內線圈的阻抗值。而這個阻抗值的變化與線圈到被測物體之間的距離直接相關。感測器探頭連線到控制器後，控制器可以從感測器探頭內獲得電壓值的變化量，並以此為依據，計算出對應的距離值。電渦流測量原理可以運用於所有導電材料。由於電渦流可以穿透絕緣體，即使表面覆蓋有絕緣體的金屬材料，也可以作為電渦流感測器的被測物體。獨特的圈式繞組設計在實現感測器外形極致緊湊的同時，可以滿足其運轉於高溫測量環境的要求。

所有德國米銥公司的電渦流感測器都可以承受有灰塵，潮溼，油汙和壓力的測量環境。儘管如此，電渦流感測器的使用也有一些限制。舉例來講，對於不同的應用，都需要做相應的線性度校準。而且，感測器探頭的輸出訊號也會受被測物體的電氣和機械效能影響。然而，正是這些使用過程中的限制，使米銥公司的電渦流感測器擁有達到奈米級別的解析度。目前，德國米銥公司電渦流感測器可以滿足100μm到100mm的測量量程。根據量程的不同，安裝空間也可以達到2mm到140mm的範圍。

離開位移感測器的機械工程幾乎是很難想象的。這些位移感測器被用來控制不同的運動，監控液位，檢查產品質量以及其他很多應用。這裡我們談談感測器都可能面對哪些不同的情況以及惡劣的使用環境，以及如何客服不利因素。感測器經常被應用於非常惡劣的環境，例如油汙，熱蒸汽或者劇烈波動的溫度。一些感測器還要在振動部件上使用，在強電磁場內或者需要離開被測物體一定的距離使用。對一些重要的應用，還需要對精度，溫度穩定性，解析度和截止頻率提出要求。針對這些限制，不同的測量原理各有優劣。這也意味著沒有統一的最佳化測量原理的方法。

電渦流感測器又可以細分為遮蔽和非遮蔽兩種。使用遮蔽感測器，可以產生更窄的電磁場分佈，而且感測器不會受放射性金屬的靠近影響。對於非遮蔽感測器，電磁線從感測器側面發射出來。而量程往往會大一些。正確的安裝對於訊號質量至關重要。附近的其他物體也會影響訊號。

eddyNCDT產品系列可以在滿足奈米級解析度的同時，實現最大截止頻率達到25kHz。

德國米銥eddyNCDT3005電渦流位移感測器

電渦流感測器的一個典型應用是全自動焊接測試機。測試機用於焊縫質量控制。這裡選用電渦流感測器的原因是，只有電渦流原理的感測器能夠承受由焊接機器人帶來的強大電磁場。測量還要滿足微米級別的精度以及4mm的量程。