交感神經和副交感神經是調節人體內臟功能的神經裝置，所以也叫內臟神經系統，因為其功能不完全受人類的意識支配所以又叫自主神經系統，也可稱為植物性神經系統。實際上，自主神經系統還是有限的接受中樞神經系統的控制的，並不是完全獨立自主的。 從中樞發出的自主神經在抵達效應器官前必須先進入外周神經節（腎上腺髓質的交感神經支配是一個例外），此纖維終止於節仙神經元上，由節內神經元再發現纖維支配效應器官。由中樞發出的纖維稱為節前纖維，由節內神經元發出的纖維稱為節後纖維。節前纖維性有髓鞘B類神經纖維，傳導速度較快；節後纖維性無髓鞘C類神經纖維，傳導速度較慢。交感神經節離效應器官較遠，因此節前纖維短而節後纖維長；副交感神經節離效應器官較近，有的神經節就在效應器官壁內，因此節前纖維長而節後纖維短。交感神經起自脊髓胸腰段的外側柱。副交感神經的起源比較分解，其一部分起正腦幹的縮瞳核、上唾液核、下唾液核、迷走背核、疑核，另一部分起自脊髓骶部相當於側角的部位。交感神經的全身分佈廣泛，幾乎所有內臟器官都受它支配；而副交感神經的會布較侷限，某些器官不具有副交感神經支配。例如，面板和肌肉內的血管、一般的汗腺、豎毛肌、腎上腺髓質、腎就只有交感神經支配。刺激交感神經的節前纖維，反應比較彌散；刺激副交感神經的節前纖維，反應比較侷限，因為一根交感節前纖維往往和多個節內神經元發生突觸聯絡，而副交感神經則不同。交感和副交感神經系統的功能在於調節心肌、平滑肌和腺體（消化腺、汗腺、部分內分泌腺）的活動，除少數器官外，一般組織器官都接受交感和副交感的雙重支配。在具有雙重支配的器官中，交感和副交感神經的作用往往具有拮抗的性質。例如，對於心臟，副交感神經具有抑制作用，而交感神經具有興奮作用。這種拮抗性使神經系統能夠從正反兩個方面調節內臟活動的平衡，但是在某些情況下，也可出現交感和副交感神經系統活動都增強或都減退，然而兩者間必有一個佔主導優勢。交感神經系統的活動一般比較廣泛，常以整個系統參與反應，主要表現為肌肉和內臟器官血管收縮肌體消耗能量，其主要作用在於促使運動機體能適應環境的急聚變化。例如在劇烈肌肉運動、窒息、失血或冷凍等情況下，機體出現心率加速、面板與腹腔內臟器官血管收縮、血液貯存庫排出血液以增加血液迴圈提供給肌體能量消耗、紅細胞計數增加、支氣管擴張、膽糖原分解加速以及血糖濃度上升、腎上腺素分泌增加等現象，副交感神經系統的活動，不如交感神經系統的活動那樣廣泛，而是比較侷限的。其整個系統的活動主要在於保護機體、休整恢復、促進消化、積蓄能量以及加強排洩和生殖功能等方面。例如，心臟活動的抑制，瞳孔縮小避免強光的進入，消化道功能增強以促進營養物質吸收和能量補給等，這些都是副交感神經積蓄能量和保護機體的例子。