人類是由古猿進化來的，是從猿的系統中分化出來的獨立的一支，其出現及發展是一個漫長的歷史過程。

古人類學的研究表明，在距今一二千萬年以前，舊大陸生活著許多種古猿。但其中哪一種是人類的直接祖先，是在什麼地方和什麼時候開始由猿到人這一進化過程的，還是一個遠沒有解決的問題。臘瑪古猿 從20世紀60年代中期開始，古人類學界一般都把臘瑪古猿當作最早的人的進化系統的代表。臘瑪古猿化石最早是1932 年在印度發現的 ，1934 年被定名為臘瑪古猿。以後在非洲、歐洲和亞洲的不少地方發現過類似的化石，都被歸入臘瑪古猿類 。臘瑪古猿最早的年代為距今 1400 萬年，當時一般認為人類起源的時間至少是在1400萬年以前。　　後來分子人類學的研究表明，人類是在較晚的時期才從猿的系統中分離出來的，最多不會超過1000萬年；臘瑪古猿的年代太早，它們不可能是最早的人科成員。另外，人們發現，每一個出土臘瑪古猿化石的地點，都同時有另一種肯定是猿類的西瓦古猿化石存在，兩者在形態性狀上沒有重大差別，屬於同一型別，只是雌雄性別不同而已。因西瓦古猿命名在前，臘瑪古猿命名在後，於是人們根據國際動物命名法則，取消了臘瑪古猿的名稱，把它併入西瓦古猿。後來人們一般都同意這種意見，否定了臘瑪古猿是最早人科成員的代表。西瓦古猿有不少特徵與猩猩相似，因此西瓦古猿可能是猩猩的祖先。　　在中國的雲南發現了距今約800萬年的祿豐古猿 ，這種化石與非洲大猿及屬於人的進化系統的南方古猿有相似特徵，可能是接近於人類遠祖的型別。但也有人認為，東非肯亞發現的肯亞古猿，或者在希臘發現的奧蘭諾古猿，更有可能是接近人類祖先的型別。　　南方古猿與能人 臘瑪古猿生活於距今1400萬 ～ 700萬年之間 。在距今700萬 ～ 400萬年的這段時間內，至今只發現少量零星的化石材料。能夠肯定為屬於人的進化系統的最早的化石代表 ，是生活在距今400萬 ～ 100萬年前的南方古猿。　　南方古猿雖然還被稱作猿，但它實際上已經是最早踏上人類進化歷程的遠古人類。它是1925年根據在南非塔翁發現的一個幼年頭骨化石命名的。主要發現於南非和東非。南方古猿在顱骨、下頜骨、牙齒、骨盆和四肢等方面已經十分清楚地顯示出一系列的人科特徵，並且肯定已採用兩足直立的行走方式，而能否直立行走，則是人在生物學上的基本特徵。南方古猿的腦量超過現代大猿，腦的結構也基本上屬於人的型別。　　繼南方古猿之後的人類是能人。能人在體質特徵上比南方古猿進步，生活在距今約230萬～180萬年前，分佈在東非和南非。能人化石最早發現於1960年，至今除奧杜韋峽谷外，在肯亞的庫彼福勒、衣索比亞的奧莫地區及南非的斯特克方丹、斯瓦特克朗等地，也發現了這一型別的化石。能人已能製作石器，創造的文化稱為奧杜韋文化。　　直立人與智人 人類進化的下一個階段是以直立人為代表的階段。直立人生活在距今約180萬～20 萬年前，創造的文化屬於舊石器時代早期的文化。直立人化石最早是在印度尼西亞的爪哇發現的。發現者E.杜布瓦將其定名為直立猿人，並相信直立猿人是現代人的祖先。但關於爪哇直立猿人是猿是人的爭論持續了很久，直到20世紀20～30年代，在北京周口店發現了北京人化石，並有大量石製品、用火遺蹟和動物化石出土，直立人是早期原始人類的概念才逐漸被廣泛接受。現在發現直立人型別化石的地點已遍佈亞、歐、非三洲廣大地區，在肯亞、印度尼西亞爪哇和中國雲南，也都發現了距今150萬年左右的直立人化石。　　古人類學上的一項重要發現，是在亞、非、歐洲都出土了從直立人到智人過渡型別的化石。在亞洲，有1984年在中國遼寧營口發現的金牛山人頭骨；在非洲，有1975年在摩洛哥發現的薩萊頭骨和1976年在衣索比亞北部發現的博多頭骨；在歐洲，有1960年開始在希臘陸續出土的佩特拉洛納頭骨及後來在法國發現的阿拉果人頭骨。這些頭骨一方面具有直立人的性狀，另一方面又具有早期智人的特徵。它們為解釋怎樣從直立人過渡到智人提供了重要的根據。　　人類進化的最近一個階段，是包括現代人在內的智人階段。可分為早期智人和晚期智人。早期智人生活在距今約25萬～4萬年前 ，是舊石器時代中期的古人類 。晚期智人在解剖結構上屬於現代人，大約是在距今四五萬年前開始出現的。在晚期智人階段，人類的分佈範圍擴大了，從舊大陸到達了澳洲和美洲。　　這樣，由現有發現的化石來追溯人類進化的各個階段 ，已可以循著由近及遠的序列，從晚期智人—早期智人—直立人—能人，一直追溯到南方古猿。比南方古猿更早、形態更原始的人類的早期代表，則還在探索之中。