本機是由 ZAFT統合設計局所開發。和 X10A自由高達的開發幾乎是同一時期。因此，以系列來說雖然被歸類在自由高達後繼機的位置上，但是我們可以說這兩架 MS的關係其實更接近雙胞胎。但實際上，因為新裝備的浮游炮系統與空間扭曲推進器的開發比預定進度要慢，機體無法趕在戰爭結束之前完成。同時再加上締結了禁止 MS搭載FT動力的種黑7條約給了其最致命的一擊。強襲自由高達的開發資料、以及已經完成的基本配件都被封印到 ZAFT的倉庫內，這架機體的命運原先應該是在這時候就已經劃下了句號。完成強襲自由高達的人，是從 ZAFT軍那裡弄來這部素體，被稱為“終端機”的組織。 C.E.73，地球聯合· PLANT之間爆發了第二次全面戰爭。為了終結這場戰爭，為自然人和調整者的爭鬥打上終止符，暗中從雙方集結的人們組成了名為“終端機”的秘密機構。其母體可以說是上一次大戰末期， PLANT國內以西格爾·克萊茵所設立的抵抗組織。“終端機”以被暗殺的西格爾的女兒，拉克絲·克萊茵為中心，在上一次大戰終結後仍繼續活動。從 ZAFT奪取了強襲自由高達的“終端機”，最終決定將其投入使用。為了避開聯合軍、 ZAFT軍兩方面的眼線，而在太空碎石帶設立的兵器開發製造據點“工廠”中完成了本機，透過拉克絲·克萊茵託付給基拉·大和。之後，強襲自由高達作為永恆號的主力 MS介入人類的戰鬥並活躍，將雙方引導至停戰。強襲自由高達搭載了以新型浮游炮系統為首的強力火器。最後，強襲自由高達成了一架有著嶄新概念的高規格 MS。但是，比起這些還要重要的是駕駛員最強的新人類基啦大和的存在、因為本機原本就是為了基拉·大和個人使用而開發的 MS。 　　ZAFT原先是以作為量產機使用的目的來開發這架 MS的，“將本機的大部隊形成戰線，以其壓倒性的火力殲滅敵人。”放在運用思想的核心。但是終端機遵從拉克絲的指示，把這個設計思想轉換為製作專用機的設計方式，將機體效能配合基拉·大和的調律至極限。結果完成後的機體，由於高機動中操作需要優秀的判斷力和熟練度，對基拉以外的駕駛員來說要駕駛是困難無比的一件事。本機亦變成了可單獨進行中距離·遠距離的機動壓制·遊擊的萬能機。 　　經歷了第一次大戰、第二次大戰、擁有在地球圈中數一數二擊墜數的王牌駕駛員基拉·大和，他能夠在駕駛員中顯得非常突出並非單純只是因為他身為超級調整者所具有的超強身體能力的影響而已，他之所以能夠成為頂級王牌駕駛員的真正理由，是擁有被稱為FT大神的傳說生命的親睞。