如果你想DIY一臺屬於自己的無人機，那麼接下來可以閱讀這篇文章，閱讀完畢之後也許對你會有啟發。
這個專案主要用到的零件主要來自Erle Robotics（一個使用Linux系統的開源四軸飛行器專案）。 我並不為這家公司工作，如果對該場景感興趣也可以關注以樹莓派相關聯的基礎專案，例如 Dexter Industries以及 PiBOT。另外在一些相關網站上也更多的教程可以觀看。在今年 Robotics是向愛好者提供了相對廉價而又易上手的一次機會，可以在晶片上燒錄程式同時可以不斷新增新硬體，這一切可以看做得益於樹莓派以及其它的一些微控制器。當然網上的資訊以及資料也起到了很大的作用。
Erle Robotics，這是一個使用Linux系統的開源四軸飛行器專案。他們的口號是：“Building the next generation of educational drones”。作者也在之前的一篇文章提到了這個問題，並且該專案提供了相對廉價的部件，為DIY樹莓派提供了幫助。
部件
Erle Robotics PXFmini
Raspberry Pi Zero（樹莓派零）
HobbyKing Spec FPV250
Erle Robotics PXFmini 電源模組
工具
電烙鐵
膠帶
螺絲刀
應用程式/線上
APM flight stack
基於Debian的Linux系統
演示教程
接下來將會演示如何在 Raspberry Pi Zero基礎上組裝一個Linux系統的無人機，值得注意的是成本不到200美刀。無人機系統採用實時效能優良的Linux 核心，基於Debian系統。無人機的 PXFmini飛控系統電路板採用的APM飛控程式，當然來自 Erle Robotics專案。
步驟1：組裝無人機套件
時間：30分鐘
準備好零件之後就開始組裝它們吧，可以參考上面的圖片準備零件。
首先將黑色的無人機框架和馬達組裝一起，然後利用膠帶將調速控制器和馬達綁在一起。
然後將電源部件以及地面無人機控制檯部件連線調速控制器，並最終將其連線在電源部件上，並將這些部件固定在黑色的無人機框架上。
如果想要將電源部件連線到電源，這裡需要注意幾點，如果想要快速的利用聯結器和電源部件和電源連線在一起，一定要小心短路。還可以將電源模組另一端去掉，再焊接電池以及聯結器，
這樣做我們可以輕易通斷無人機電池與電源部件了。
最後利用尼龍搭扣將電池以及電源部件安裝在無人機下面。
步驟2：準備無人機飛控部分
PXFmini飛控系統電路板與 Raspberry Pi Zero連線，下圖為參考。
Raspberry Pi Zero以及 PXFmini上面需要選擇對應的軟體來進行控制。該程式需要能給無人機提供一些所需要用到的功能服務，例如無人機的啟動服務功能。
如果你購買了 Erle Robotics的PXFmini板，那麼就可以訪問基於Debian的影象檔案系統，你可以利用PXFmini轉存影象，然後用SD卡將檔案取出。
步驟3：安裝飛控部分
時間：5分鐘
安裝飛控部分（Raspberry Pi Zero + PXFmini），在無人機上需要將JST GH線連線電源模組以及PXFmini。這樣做就可以將電力供應到飛控部分了。
而接下來你需要安裝 飛控中的PWM調製器，將你的ESC線連線到ESC 1（同時連線到一號馬達），之後連線到 PWM 通道1上，接下來採用同樣的方法ESC 2連線到PWM 2 上。
步驟4：安裝螺旋槳讓它飛起來！
時間：15分鐘
其中兩個螺旋槳順時針轉動（標有“R”）以及另外兩個是逆時針旋轉的。把順時針螺旋槳連線馬達3和4，逆時針旋轉螺旋槳連線馬達1和2。這是一個非常重要的步驟，因為這樣做可以保證接下的安裝是正確的。
現在你需要決定如何控制你的無人機。，這一點非常的重要。
WiFi +手柄：建立自己的WiFi網路與USB介面卡（Erle Robotics影象支援預設情況下），透過地面控制站控制無人機。
WiFi + ROS：ROS系統是一個不錯的選擇。你可以；利用這個系統來建立視覺化飛航模式和控制無人機。可以參考這個影片：
RC:你需要購買一個有RC介面的PPM-Sum接收機，並將它接入飛控模組中（PPM-SUM輸入通道）。
如果你想DIY一臺屬於自己的無人機，那麼接下來可以閱讀這篇文章，閱讀完畢之後也許對你會有啟發。
這個專案主要用到的零件主要來自Erle Robotics（一個使用Linux系統的開源四軸飛行器專案）。 我並不為這家公司工作，如果對該場景感興趣也可以關注以樹莓派相關聯的基礎專案，例如 Dexter Industries以及 PiBOT。另外在一些相關網站上也更多的教程可以觀看。在今年 Robotics是向愛好者提供了相對廉價而又易上手的一次機會，可以在晶片上燒錄程式同時可以不斷新增新硬體，這一切可以看做得益於樹莓派以及其它的一些微控制器。當然網上的資訊以及資料也起到了很大的作用。
Erle Robotics，這是一個使用Linux系統的開源四軸飛行器專案。他們的口號是：“Building the next generation of educational drones”。作者也在之前的一篇文章提到了這個問題，並且該專案提供了相對廉價的部件，為DIY樹莓派提供了幫助。
部件
Erle Robotics PXFmini
Raspberry Pi Zero（樹莓派零）
HobbyKing Spec FPV250
Erle Robotics PXFmini 電源模組
工具
電烙鐵
膠帶
螺絲刀
應用程式/線上
APM flight stack
基於Debian的Linux系統
演示教程
接下來將會演示如何在 Raspberry Pi Zero基礎上組裝一個Linux系統的無人機，值得注意的是成本不到200美刀。無人機系統採用實時效能優良的Linux 核心，基於Debian系統。無人機的 PXFmini飛控系統電路板採用的APM飛控程式，當然來自 Erle Robotics專案。
步驟1：組裝無人機套件
時間：30分鐘
準備好零件之後就開始組裝它們吧，可以參考上面的圖片準備零件。
首先將黑色的無人機框架和馬達組裝一起，然後利用膠帶將調速控制器和馬達綁在一起。
然後將電源部件以及地面無人機控制檯部件連線調速控制器，並最終將其連線在電源部件上，並將這些部件固定在黑色的無人機框架上。
如果想要將電源部件連線到電源，這裡需要注意幾點，如果想要快速的利用聯結器和電源部件和電源連線在一起，一定要小心短路。還可以將電源模組另一端去掉，再焊接電池以及聯結器，
這樣做我們可以輕易通斷無人機電池與電源部件了。
最後利用尼龍搭扣將電池以及電源部件安裝在無人機下面。
步驟2：準備無人機飛控部分
時間：30分鐘
PXFmini飛控系統電路板與 Raspberry Pi Zero連線，下圖為參考。
Raspberry Pi Zero以及 PXFmini上面需要選擇對應的軟體來進行控制。該程式需要能給無人機提供一些所需要用到的功能服務，例如無人機的啟動服務功能。
如果你購買了 Erle Robotics的PXFmini板，那麼就可以訪問基於Debian的影象檔案系統，你可以利用PXFmini轉存影象，然後用SD卡將檔案取出。
步驟3：安裝飛控部分
時間：5分鐘
安裝飛控部分（Raspberry Pi Zero + PXFmini），在無人機上需要將JST GH線連線電源模組以及PXFmini。這樣做就可以將電力供應到飛控部分了。
而接下來你需要安裝 飛控中的PWM調製器，將你的ESC線連線到ESC 1（同時連線到一號馬達），之後連線到 PWM 通道1上，接下來採用同樣的方法ESC 2連線到PWM 2 上。
步驟4：安裝螺旋槳讓它飛起來！
時間：15分鐘
其中兩個螺旋槳順時針轉動（標有“R”）以及另外兩個是逆時針旋轉的。把順時針螺旋槳連線馬達3和4，逆時針旋轉螺旋槳連線馬達1和2。這是一個非常重要的步驟，因為這樣做可以保證接下的安裝是正確的。
現在你需要決定如何控制你的無人機。，這一點非常的重要。
WiFi +手柄：建立自己的WiFi網路與USB介面卡（Erle Robotics影象支援預設情況下），透過地面控制站控制無人機。
WiFi + ROS：ROS系統是一個不錯的選擇。你可以；利用這個系統來建立視覺化飛航模式和控制無人機。可以參考這個影片：
RC:你需要購買一個有RC介面的PPM-Sum接收機，並將它接入飛控模組中（PPM-SUM輸入通道）。