德華人研發火箭炮的工作開始的很早，從20世紀20年代開始魏瑪德國就在偷偷研發火箭炮，到二戰前研製工作已經有了相當的進展，1940年，15cm NebelWerfer 41(15cm NbW41型)型火箭炮開始交付部隊，這種火箭炮最初是用來發射煙幕彈和毒氣彈的，但是也配備有高爆彈，但是在戰爭中投入實戰的只有高爆彈和煙霧彈，這玩意是六管牽引火箭炮，口徑150毫米，空炮重510公斤，高低射界5°-45°，方向射界27°，高爆彈長97釐米，重31.8千克，煙霧彈長102釐米，重35.9千克，最大射程6.9千米。該炮共生產了5283門，是二戰中德軍使用最廣泛的火箭炮。

15cm NbW41型六管火箭炮

15cm NbW41型火箭炮還有一個衍生的自行火炮型號Panzerwerfer 42 auf Maultier(Sd.Kfz4/1)，這玩意是把一個10管15cm NbW41發射器架在Sd.Kfz4“騾子”半履帶裝甲車上，Panzerwerfer 42從1943年開始交付，一共生產了約300輛。

Panzerwerfer 42 auf Maultier(Sd.Kfz4/1)

德軍另一種牽引火箭炮是21cm Nebelwerfer42 (21cm NbW42)，這玩意可以看成是15cm NbW41的放大版，21cm NbW42是五管牽引火箭炮，空炮重550千克，口徑210毫米，高低射界-5°——45°，方向射界24°，彈長125釐米，重112千克，最大射程7.85千米。21cm NbW42從1942年開始交付部隊，共生產2626門。

21cm Nebelwerfer42五管火箭炮

德軍另一種大口徑火箭炮是28/32 cm Nebelwerfer 41(28/32cm NbW41)，這玩意也是一種六管火箭炮，不過是3×2的框架式發射器，透過改變導軌可以分別適配280毫米高爆彈和320毫米燃燒彈，280毫米高爆彈重82千克，最大射程1925米，320毫米燃燒彈重79千克，最大射程2200米。28/32 cm Nebelwerfer 41火箭炮共生產時間很短，只生產了345門，不過比較有意思的是，這種火箭炮使用的兩種火箭彈也可以用運輸包裝箱進行簡易發射，可以直接將火箭彈連包裝箱架在簡易發射架上，或者掛在半履帶車側面發射，戰爭期間這兩種簡易發射方式反而比正規發射器更常見。

Sd.Kfz251/1半履帶裝甲車牽引的(28/32cm NbW41火箭炮

向sWG40簡易發射支架上裝填帶包裝/發射箱的火箭彈

掛在Sd.Kfz251/1裝甲車兩側的火箭包裝/發射箱

由於28/32cm NbW41火箭炮射程太短，所以德軍在1943年又推出了改進型號30cm Nebelwerfer42 (30cm NbW42)，30cm NbW42也是六管火箭炮，發射300毫米高爆火箭彈，彈重127千克，最大射程4550米，比28/32cm NbW41翻了一倍有餘，這種火箭彈也可供30 cm Raketenwerfer 56六管火箭炮使用，30cm NbW42一共生產了954門，30cm Raketenwerfer56六管火箭炮共生產694門。

30cm NbW42六管火箭炮

30cm Raketenwerfer56六管火箭炮

二戰時期，德軍也裝備過火箭炮，而且德國在火箭炮研發方面不比其他國家晚，實際更早，德國最早的火箭炮研究工作可以追溯到一戰以前的1910年，一戰後，德國又繼續研究火箭，後來還開發液態火箭，這讓德國的火箭技術推向世界領先的地位。

1929年開始，德軍方開始開始研製以火箭為動力的武器，先其他國家6～10年，德軍裝備火箭炮的時間也相當早，30年代中期，已經有了實用型號出現，隨後就開始列裝德軍，只不過德軍一直把火箭炮作為一種秘密武器來使用，所以保密度相當高，關於照片的並不是多見，實際上直到戰爭中後旗盟軍他繳獲了德國的火箭炮裝備，比如：42型150毫米自行火箭炮，全稱為Panzerwerfer42型150毫米自行火箭炮。

它採用3噸半履帶式裝甲車底盤，上部安裝一部10具火箭發射筒。發射轉檯可以左右旋轉270度，火箭發射筒的俯仰角為－12～+80度。彈藥基數只有20枚，作戰時有專門的彈藥車來配合作戰。最大射程7055米，彈長1020毫米，彈徑158毫米，彈重35.9千克，推進劑裝藥量6.35千克，戰鬥部重3.86千克，炮口初速342米/秒。

最初於1943年4月投產，並生產至1945年3月，一共生產了約300輛，在北非戰場和歐洲戰場上均有大量應用。

德國的火箭炮技術相當有特色，但是它的總產量相當有限，應用也不是非常廣泛，與蘇軍幾乎沒法比，自然給人家留下的印象不多。

二戰德軍42型150毫米自行火箭炮，全稱為Panzerwerfer42型150毫米自行火箭炮。實戰表明，150毫米火箭炮是十分有效的炮兵兵器。不過，由於它是牽引式，進入和撤離炮兵陣地感到不便。為此，1942年，德軍開始研製自行式的150毫米火箭炮。選用的底盤為Sdkfz.4/1“騾”(maultier)式3噸半履帶式裝甲車，改裝的過程是，將裝甲車的後部改裝成火箭發射轉檯，上部裝上10具火箭發射筒。發射轉檯可以左右旋轉270度，火箭發射筒的俯仰角為－12～+80度。車體內裝20 枚火箭彈，10枚火箭彈打完後，乘員要開啟後車門，站在伸出的踏板上來裝填火箭彈。彈藥基數只有20枚，作戰時有專門的彈藥車來配合作戰。轉檯的操縱及火箭彈的發射，均由乘員在車內控制。由於火箭發射裝置佈置在車體後部，又有裝甲保護，火箭彈發射時的噴火不會對乘員造成傷害。這種42型150毫米自行火箭炮正式編號為The Panzerwerfer 42 auf Maultier Sd.Kfz.4/1，

最初於1943年4月投產，並生產至1945年3月。希特勒於1942年已要求生產這型別車輛，接著這款車於1943年秋季第一次在前線上進行測試。歐寶為其最大生產商，負責生產其中的大部分元件，包括當中亞當歐寶3.6升6缸引擎，能提供68匹馬力和80升的燃料容量。一共生產了約300輛，配套的Munitionkraftswagen彈藥車共生產了289輛，在北非戰場和歐洲戰場上均有大量應用。