熟悉機械製造及自動化的朋友應該都聽說過AGV（Automated Guided Vehicle），意為“自動導引運輸車”，指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，它能夠沿規定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車。

我們可以簡單理解為“無人搬運車”。

AGV廣泛應用於倉儲業、製造業、物流業、菸草醫藥食品化工等有無菌要求的行業以及危險特種行業。

它的關鍵技術我們可以簡單歸納為三點：車體自身的設計製造、導航系統、排程系統。

值得強調的是，AGV一般來說值得並非一個車子，而是眾多車子構成的AGV系統。在這個系統中，AGV相當於聽從控制中心命令的機器人，控制中心與物流系統（或導航系統）交換資訊下達指令，AGV執行指令，並將自身的執行不斷反饋到控制中心，控制中心處理後同時向AGV和物流系統（或導航系統）傳送相關指令。從而達到協同工作的目的。

AGV的優點很明顯，一是自動化程度高，二是充電自動化，三是體積小成本低。一般而言一臺AGV的電池能夠使用十年，而且充電15分鐘工作4個小時。它的導航方式有多種，像什麼電磁導航、鐳射導航等等。

AGV的突破點在於車子的車載控制技術和導航導引技術。

我們可以將AGV看成計程車，車上有GPS，如果某個工作點有需要，它會向控制中心打電話，控制中心會根據工作點位置，自動搜尋最短路徑的車輛，然後自動下發任務，而如果此時有新的更近的車輛出現，控制中心也能及時調整任務物件。

這個過程中，車子的定位資訊的實時傳送和車子最短路徑的選擇和執行都是技術的突破點所在，另外一個就是整個系統的排程能力，怎麼讓AGV的使用率最大化同時最快化。

以上。

在AGV的關鍵技術中需要了解如下三個問題：“我在哪”也就是定位問題，然後是“我要去哪”這是排程問題，接著是“怎麼去”這個是導航問題。

我在哪——定位問題

AGV小車的定位與導航往往是相輔相成一起解決的，對於室內定位及導航來說，傳統的定位方式主要是磁條，磁帶，磁釘之類，這些方式的優點和侷限性都很明顯：優點是運動路徑可控，安全性更高，缺點是路徑侷限性比較大。這應該是工業界用的最多的方案了。

再靈活一點的就是SLAM了，相對來說比較成熟的是鐳射SLAM，有歐姆龍的Adept在背書，還是比較靠譜。再比如視覺SLAM，未來應該會更好的解決定位和地圖構建的問題。透過預先對環境構建地圖，再通過當前感測器得到的環境特徵與之匹配從而得到當前位置，省略了人工設定路標，和去尋找路標的工序，普適性更高。對於SLAM演算法這塊，其實應用已經比較廣泛了，很多服務機器人都是用的SLAM演算法來導航，現在國內和國外已經都有符合AGV使用精度的SLAM導航產品了。米克力美的鐳射AGV小車用的就是鐳射SLAM技術。

還有一種思路就是類似於GPS方式的定位，比如WIFI,iBeacons和UWB，這種方式定位精度可能不會太高，但是對於環境要求低，定位演算法也相對簡單，如果有成熟的定位解決方案，應該也可以得到很好的推廣。

至於慣導和里程計，更多的是用來做輔助定位用，與前面的幾種導航方式融合。而室外定位的方式比較常用的還是磁釘，比如港口和碼頭上轉運的AGV，前一段時間比較火的青島港應該用的就是磁釘。另外一種不用施工的就是差分GPS，利用一個標準的GPS位置基準臺去修正AGV的位置，定位精度和延時可能是需要解決的問題。

我要去哪——排程問題

很多傳統的AGV廠商由於軟體和演算法的弱勢，對於排程可能都是敬而遠之的。排程系統需要處理每一臺AGV的任務排程，路徑規劃（對的，可能是在排程系統裡處理），交通管理，報警資訊管理等等，一旦AGV的數量增多，路徑複雜度增加，排程系統的通訊延時和處理速度都會遭到挑戰。其中米克力美自己的AGV排程系統高效、有序地完成技術太AGV的同時工作，已經得到行業的充分認可。

怎麼去——導航問題

從最初開始的磁條導航，到現在的鐳射導航，GPS輔助導航，慣性導航一直髮展，各種導航技術都還有優缺點，目前各種導航裝置及感測器都需要分開安裝，單獨進行資料處理和除錯，沒有一個完美的整合的解決方案。

簡單的說三點：導航、控制、排程。

導航現在主要的是鐳射導航，sick、NDC、SLAM、自主研發這幾類，但是普遍的核心技術還是缺乏。

控制那就是八仙過海各顯神通了，基本都是自己開發的，但是就拿鐳射叉車來說，控制的靈活性，操作便利等都不然國外的NDC，即是使用不便利。

排程系統，排程的AGV數量不多，基本問題不大，當然大專案除外了。

來個自主研發的鐳射無軌導航叉車客戶現場影片，瞧瞧。

AGV關鍵技術現在有:1.車體輪系結構；2.導航感測器及導航演算法；3.排程管理系統ACS;4.電池技術；5.可靠穩定性！其實最重要的是最後一條

未來的突破會在鐳射導航感測器和視覺導航感測器硬體突破的基礎上，實現智慧自主行走規劃。