跆拳道是一種以腿法為主的武技，實戰中步法的靈活運用對保證充分發揮腿的威力、取得實戰的勝利具有極其重要的意義。腿法使用時多以後腿進攻，因此跆拳道的步法具有鮮明的特點，即重心落在兩腳之間或偏於前腳，而且身體姿勢大都以側向站位，以便保護身體和下面要害部位和使後腿透過擰腰轉髖發力，增加擊打的力量和速度。
1前踢：初學者的第一個腿法；實戰姿勢的基本姿勢開始。右腳蹬地髖關節向左旋轉，雙手握拳置於體側；同時，右腿以髖關節為軸屈膝上提。當大腿抬至水平或稍高時，關節向前送，向前頂，小腿以膝關節為軸快速向前上方踢出，力達腳尖，整條腿至腳尖崩直。踢擊後迅速放鬆，右腿沿原路線彈回，將右腳放置在左腳前面仍成實戰姿勢。 動作要領：膝關節夾緊，小腿放鬆，要有彈性；往前送，高踢時往上送；小腿回收與前踢的速度一樣快。主要攻擊部位有面部，下頦，腹部，襠部。
2推踢：初學者的第二個腿法；實戰姿勢開始。右腳蹬地，重心前移，右腳以髖關節為軸提膝前蹬，用右腳腳掌向前蹬推，力點在腳底，推力向正前方，踢擊後右腿沿原路線彈回，將右腳放置在左腳前面仍成實戰姿勢。動作要領：提膝後儘量收緊膝關節，膝蓋儘量貼近胸口，腳尖勾起；重心略微往前壓，利用身體的重量和力量；推的時候腿往前伸展，送髖；推的路線水平往前。推踢的主要攻擊目標是胸腹部。
3橫踢：跆拳道學員黃帶的腿法，也跆拳道中最主要的實戰腿法；實戰姿勢開始。右腳蹬地，重心前移至左腳，右腳屈膝上提，兩拳置於胸前；左腳前腳掌碾地內旋，髖關節左轉，左膝內扣；隨即左腳掌繼續內旋至180度，右腿膝關節向前抬至水平狀態，小腿快速向左前橫向踢出；擊打目標後迅速放鬆收回小腿。右腿落回原地成實戰姿勢。動作要領：膝關節夾緊，向前提膝，儘量走直線；支撐腳外旋180度；髖關節往前順，身體與大小腿成直線，支撐腿膝蓋可以略微彎曲（一是可以增加穩定性；二是可以增加擊打的延長度）；嚴格注意擊打的力點在正腳背；踝關節放鬆，擊打的感覺是“麵糰”，"鞭梢”。橫踢攻擊的主要部位有頭部，胸部，腹部和肋部。
4下劈：實戰姿勢開始。右腳蹬地，重心前移至左腳。同時，右腿以髖關節為軸屈膝上提，兩手握拳置於胸前；隨即充分送髖，上提膝關節至胸部，右小腿以膝關節為軸向上伸直，將右腿伸直舉於體前，右腳過頭腳尖勾起。然後放鬆向下以右腳後跟快到擊打目標時腳面崩平（同時腰部發力）下壓擊打，力量在空中快速爆發，右腳自然落地成實戰姿勢。動作要領：距離一定要注意，不能過近；支撐腳要旋轉180度，在發力時腿儘量往高，往頭後舉，要向上送髖而是儘量往前，重心往高起；腳放鬆往前落，落地要有控制；起腿要快速，果斷；踝關節要放鬆。劈腿的主要攻擊部位有頭頂，臉部和鎖骨。另外離合下劈是打近距離的，主要是貼靠時分開的一瞬間使用；外擺下劈是打遠距離的，用的是腳底，如果近距離時用外擺下劈，可以用腳背擊打；而在兩者的距離之間是才前面說的下劈。
5側踢：實戰的基本姿勢開始；右腳蹬地右腿以髖關節為軸屈膝提起，兩手握 拳置於體側；隨即左腳以前腳掌為軸外旋180度，旋轉同時提膝，髖關節向左旋轉，勾腳尖成為足刀，右腿以膝關節為軸向前踢出，右腳快速向右前上方直線踢出，力點在足刀。發力後沒起腿路線收腿，放鬆，重心落下（原處或向前均可），再次回到實戰姿勢。動作要領：起腿時大小腿，膝關節夾緊；踢出發力時頭肩，腰，髖，膝，腿和踝成一直線；大小腿直線踢出，原路線收回。側踢動作的主要攻擊部位有膝部，腹部，肋部，胸部和頭面部。
6勾踢：實戰姿勢開始。右腳蹬地重心前移，右腿以髖關節為軸屈膝上提，兩手握拳置於體側；左腳以前腳掌為軸外旋180度，右腿以膝關節為軸繼續向前上方伸成直線，順勢右腳的腳掌用力向右側屈膝鞭打，順鞭打之勢上體右轉，右腿屈膝回收，右腳落回原處，成實戰姿勢。動作要領：提膝，伸直，右側屈膝鞭打動作要連貫快速，沒有停頓；擊打點在體前偏右側，以腳掌為擊打點；左腳旋轉支撐在保持平衡，踹擊後迅速將腿收回。擺踢攻擊的主要部位是頭面部和腹胸部。
7後踢：實戰姿勢開始。兩腳以兩腳掌為軸均內旋約180度，身體之右轉約90度，兩拳置於胸前。上體右轉時扣肩轉頭，右腳蹬地將蹬地的力量與上體擰轉的力量全在一起，左腳掌為軸內旋約90度，同時將右大小腿收緊並夾緊大腿，然後向後直線踢出，自然收腿轉身成為新的實戰姿勢。後踢動作的主要攻擊部位有膝部，腹部，襠部，胸部和頭面部。
8後旋踢：實戰姿勢開始。兩腳以兩腳掌為軸均內旋約180度，身體隨之右轉約90度，兩拳置於胸前。上體右轉，與雙腿擰成一定角度。右腳蹬地將蹬地的力量與上體擰轉的力量合在一起，右腿繼續向右後旋擺鞭打，同時上體向右轉，帶動右腿弧形擺至身體右側，右腿屈膝回收；右腳落到右後成實戰姿勢。動作要領：轉身旋轉，踢腿連貫進行，一氣呵成，中間沒有停頓，初學者可以理解為轉身側踢變勾踢；擊打點應在正前方11點發力到1點後發力結束，呈水平弧線自然收回；屈膝起腿的旋轉速度要快；重心在原地旋轉360度。後旋踢攻擊的主要部位有面額和胸部。
9單腿連踢：同一條腿連續進行兩次以上的進攻方法。這種技術也屬於跆拳道高難技術動作。
10雙腿連踢：兩條腿連續進行兩次以上的進攻。這種技術同樣屬於跆拳道高難技術動作。
跆拳道是一種以腿法為主的武技，實戰中步法的靈活運用對保證充分發揮腿的威力、取得實戰的勝利具有極其重要的意義。腿法使用時多以後腿進攻，因此跆拳道的步法具有鮮明的特點，即重心落在兩腳之間或偏於前腳，而且身體姿勢大都以側向站位，以便保護身體和下面要害部位和使後腿透過擰腰轉髖發力，增加擊打的力量和速度。
1前踢：初學者的第一個腿法；實戰姿勢的基本姿勢開始。右腳蹬地髖關節向左旋轉，雙手握拳置於體側；同時，右腿以髖關節為軸屈膝上提。當大腿抬至水平或稍高時，關節向前送，向前頂，小腿以膝關節為軸快速向前上方踢出，力達腳尖，整條腿至腳尖崩直。踢擊後迅速放鬆，右腿沿原路線彈回，將右腳放置在左腳前面仍成實戰姿勢。 動作要領：膝關節夾緊，小腿放鬆，要有彈性；往前送，高踢時往上送；小腿回收與前踢的速度一樣快。主要攻擊部位有面部，下頦，腹部，襠部。
2推踢：初學者的第二個腿法；實戰姿勢開始。右腳蹬地，重心前移，右腳以髖關節為軸提膝前蹬，用右腳腳掌向前蹬推，力點在腳底，推力向正前方，踢擊後右腿沿原路線彈回，將右腳放置在左腳前面仍成實戰姿勢。動作要領：提膝後儘量收緊膝關節，膝蓋儘量貼近胸口，腳尖勾起；重心略微往前壓，利用身體的重量和力量；推的時候腿往前伸展，送髖；推的路線水平往前。推踢的主要攻擊目標是胸腹部。
3橫踢：跆拳道學員黃帶的腿法，也跆拳道中最主要的實戰腿法；實戰姿勢開始。右腳蹬地，重心前移至左腳，右腳屈膝上提，兩拳置於胸前；左腳前腳掌碾地內旋，髖關節左轉，左膝內扣；隨即左腳掌繼續內旋至180度，右腿膝關節向前抬至水平狀態，小腿快速向左前橫向踢出；擊打目標後迅速放鬆收回小腿。右腿落回原地成實戰姿勢。動作要領：膝關節夾緊，向前提膝，儘量走直線；支撐腳外旋180度；髖關節往前順，身體與大小腿成直線，支撐腿膝蓋可以略微彎曲（一是可以增加穩定性；二是可以增加擊打的延長度）；嚴格注意擊打的力點在正腳背；踝關節放鬆，擊打的感覺是“麵糰”，"鞭梢”。橫踢攻擊的主要部位有頭部，胸部，腹部和肋部。
4下劈：實戰姿勢開始。右腳蹬地，重心前移至左腳。同時，右腿以髖關節為軸屈膝上提，兩手握拳置於胸前；隨即充分送髖，上提膝關節至胸部，右小腿以膝關節為軸向上伸直，將右腿伸直舉於體前，右腳過頭腳尖勾起。然後放鬆向下以右腳後跟快到擊打目標時腳面崩平（同時腰部發力）下壓擊打，力量在空中快速爆發，右腳自然落地成實戰姿勢。動作要領：距離一定要注意，不能過近；支撐腳要旋轉180度，在發力時腿儘量往高，往頭後舉，要向上送髖而是儘量往前，重心往高起；腳放鬆往前落，落地要有控制；起腿要快速，果斷；踝關節要放鬆。劈腿的主要攻擊部位有頭頂，臉部和鎖骨。另外離合下劈是打近距離的，主要是貼靠時分開的一瞬間使用；外擺下劈是打遠距離的，用的是腳底，如果近距離時用外擺下劈，可以用腳背擊打；而在兩者的距離之間是才前面說的下劈。
5側踢：實戰的基本姿勢開始；右腳蹬地右腿以髖關節為軸屈膝提起，兩手握 拳置於體側；隨即左腳以前腳掌為軸外旋180度，旋轉同時提膝，髖關節向左旋轉，勾腳尖成為足刀，右腿以膝關節為軸向前踢出，右腳快速向右前上方直線踢出，力點在足刀。發力後沒起腿路線收腿，放鬆，重心落下（原處或向前均可），再次回到實戰姿勢。動作要領：起腿時大小腿，膝關節夾緊；踢出發力時頭肩，腰，髖，膝，腿和踝成一直線；大小腿直線踢出，原路線收回。側踢動作的主要攻擊部位有膝部，腹部，肋部，胸部和頭面部。
6勾踢：實戰姿勢開始。右腳蹬地重心前移，右腿以髖關節為軸屈膝上提，兩手握拳置於體側；左腳以前腳掌為軸外旋180度，右腿以膝關節為軸繼續向前上方伸成直線，順勢右腳的腳掌用力向右側屈膝鞭打，順鞭打之勢上體右轉，右腿屈膝回收，右腳落回原處，成實戰姿勢。動作要領：提膝，伸直，右側屈膝鞭打動作要連貫快速，沒有停頓；擊打點在體前偏右側，以腳掌為擊打點；左腳旋轉支撐在保持平衡，踹擊後迅速將腿收回。擺踢攻擊的主要部位是頭面部和腹胸部。
7後踢：實戰姿勢開始。兩腳以兩腳掌為軸均內旋約180度，身體之右轉約90度，兩拳置於胸前。上體右轉時扣肩轉頭，右腳蹬地將蹬地的力量與上體擰轉的力量全在一起，左腳掌為軸內旋約90度，同時將右大小腿收緊並夾緊大腿，然後向後直線踢出，自然收腿轉身成為新的實戰姿勢。後踢動作的主要攻擊部位有膝部，腹部，襠部，胸部和頭面部。
8後旋踢：實戰姿勢開始。兩腳以兩腳掌為軸均內旋約180度，身體隨之右轉約90度，兩拳置於胸前。上體右轉，與雙腿擰成一定角度。右腳蹬地將蹬地的力量與上體擰轉的力量合在一起，右腿繼續向右後旋擺鞭打，同時上體向右轉，帶動右腿弧形擺至身體右側，右腿屈膝回收；右腳落到右後成實戰姿勢。動作要領：轉身旋轉，踢腿連貫進行，一氣呵成，中間沒有停頓，初學者可以理解為轉身側踢變勾踢；擊打點應在正前方11點發力到1點後發力結束，呈水平弧線自然收回；屈膝起腿的旋轉速度要快；重心在原地旋轉360度。後旋踢攻擊的主要部位有面額和胸部。
9單腿連踢：同一條腿連續進行兩次以上的進攻方法。這種技術也屬於跆拳道高難技術動作。
10雙腿連踢：兩條腿連續進行兩次以上的進攻。這種技術同樣屬於跆拳道高難技術動作。