造父學御
造父之師曰泰豆氏。造父之始從習御也，執禮甚卑，泰斗三年不告。造父執禮愈謹，乃告之曰：“古詩言：‘良弓之子，必先為箕；良冶之子，必先為裘。’汝先觀吾趣。趣如吾，然後六轡可持，六馬可御。”造父曰：“唯命所從。”
泰斗乃立木為塗，僅可容足；計步而置，履之而行。趣步往還，無跌失也。造父學之，三日盡其巧。
泰斗嘆曰：“子何其敏也！得之捷乎！凡所御者，亦如此也。曩汝之行，得之於足，應之於心。推於御也，齊輯乎轡銜之際，而急緩乎唇吻之和，正度乎胸肊之中，而執節乎掌握之間。內得於中心，而外合於馬志，是故能進退履繩而旋曲中規矩，取道致遠而氣力有餘。誠得其術也，得之於銜，應之於轡；得之於轡，應之於手；得之於手，應之於心。則不以目視，不以策驅，心閒體正，六轡不亂，而二十四蹄所投無差；迴旋進退，莫不中節。然後輿輪之外可使無餘轍，馬蹄之外可使無餘地；未嘗覺山谷之嶮，原隰之夷，視之一也。吾術窮矣，汝其識之。”
【譯文】
造父的師傅名叫泰豆先生。造父開始跟著他學習駕御（馬車）的時候，行禮很謙恭，泰豆三年沒有教（任何東西）。造父禮節上更加恭敬小心，於是（泰豆）跟他說：“古詩有言：‘擅長製造良弓的人，必須先做簸箕；擅長冶煉的人，必須先做皮革處理。’你先（注意）觀看我快走的姿勢。快走的姿勢像我一樣了，然後才可以掌握住六根韁繩，駕御好六匹馬（的馬車）。”造父答道：“一切照辦。”
泰豆於是立起木樁作為道路，（木樁）只能放一隻腳；按照（一定的）步伐（數）放置（木樁），踩著木樁行走。他快步往返，不會摔倒和走錯。造父學習這個，三天就完全學會了他的技巧。
泰豆驚歎道：“你真是太聰明瞭！學得這麼快！一般的駕御馬車的人，也不過（就你現在）這樣的水平了。前面你的（這些快步）行走，用的是你的腳，體會其中的技巧在你心裡。推而廣之到駕御方面，在協調韁繩和轡銜的時候，是快是慢讓馬的嘴唇感覺和你一致，讓馬的行動法度掌控在你的心中，從而把握住所有的節奏。在你心裡得心應手，外面操控得讓馬也心領神會，這樣就能進退走得像用繩墨畫的一樣筆直轉彎像圓規劃的一樣圓，要去的地方再遠也會有氣力。真正學會了駕御的技術，結果在銜，（銜）響應的"是（來自）轡（的訊號）；轡上得到的結果，響應的是（來自）手（的訊號）；手上得到的結果，響應的是（來自）心。這樣就不是用眼睛去看，不是用鞭子去趕，心境閒暇身體端正，六匹馬的韁繩不亂，二十四個馬蹄跑得不會出差錯；轉彎、前進、後退，沒有不是中規中矩的。到這樣的時候車輪之外就可以不要多餘的車道，馬蹄之外可以不要多餘的地面；就不會覺得山川穀地有什麼險，平原溼地，看它們都是一樣的了。我的技術全在這了，你牢牢記住這些。”
造父學御
造父之師曰泰豆氏。造父之始從習御也，執禮甚卑，泰斗三年不告。造父執禮愈謹，乃告之曰：“古詩言：‘良弓之子，必先為箕；良冶之子，必先為裘。’汝先觀吾趣。趣如吾，然後六轡可持，六馬可御。”造父曰：“唯命所從。”
泰斗乃立木為塗，僅可容足；計步而置，履之而行。趣步往還，無跌失也。造父學之，三日盡其巧。
泰斗嘆曰：“子何其敏也！得之捷乎！凡所御者，亦如此也。曩汝之行，得之於足，應之於心。推於御也，齊輯乎轡銜之際，而急緩乎唇吻之和，正度乎胸肊之中，而執節乎掌握之間。內得於中心，而外合於馬志，是故能進退履繩而旋曲中規矩，取道致遠而氣力有餘。誠得其術也，得之於銜，應之於轡；得之於轡，應之於手；得之於手，應之於心。則不以目視，不以策驅，心閒體正，六轡不亂，而二十四蹄所投無差；迴旋進退，莫不中節。然後輿輪之外可使無餘轍，馬蹄之外可使無餘地；未嘗覺山谷之嶮，原隰之夷，視之一也。吾術窮矣，汝其識之。”
【譯文】
造父的師傅名叫泰豆先生。造父開始跟著他學習駕御（馬車）的時候，行禮很謙恭，泰豆三年沒有教（任何東西）。造父禮節上更加恭敬小心，於是（泰豆）跟他說：“古詩有言：‘擅長製造良弓的人，必須先做簸箕；擅長冶煉的人，必須先做皮革處理。’你先（注意）觀看我快走的姿勢。快走的姿勢像我一樣了，然後才可以掌握住六根韁繩，駕御好六匹馬（的馬車）。”造父答道：“一切照辦。”
泰豆於是立起木樁作為道路，（木樁）只能放一隻腳；按照（一定的）步伐（數）放置（木樁），踩著木樁行走。他快步往返，不會摔倒和走錯。造父學習這個，三天就完全學會了他的技巧。
泰豆驚歎道：“你真是太聰明瞭！學得這麼快！一般的駕御馬車的人，也不過（就你現在）這樣的水平了。前面你的（這些快步）行走，用的是你的腳，體會其中的技巧在你心裡。推而廣之到駕御方面，在協調韁繩和轡銜的時候，是快是慢讓馬的嘴唇感覺和你一致，讓馬的行動法度掌控在你的心中，從而把握住所有的節奏。在你心裡得心應手，外面操控得讓馬也心領神會，這樣就能進退走得像用繩墨畫的一樣筆直轉彎像圓規劃的一樣圓，要去的地方再遠也會有氣力。真正學會了駕御的技術，結果在銜，（銜）響應的"是（來自）轡（的訊號）；轡上得到的結果，響應的是（來自）手（的訊號）；手上得到的結果，響應的是（來自）心。這樣就不是用眼睛去看，不是用鞭子去趕，心境閒暇身體端正，六匹馬的韁繩不亂，二十四個馬蹄跑得不會出差錯；轉彎、前進、後退，沒有不是中規中矩的。到這樣的時候車輪之外就可以不要多餘的車道，馬蹄之外可以不要多餘的地面；就不會覺得山川穀地有什麼險，平原溼地，看它們都是一樣的了。我的技術全在這了，你牢牢記住這些。”