自動控制PID沒有整定好，控制不穩定，甚至無法實現自動控制。前幾天遇到倒閘結果DCS失電，由於主控卡的電池沒電了造成資料丟失。從新下載組態至主控卡，但是由於原來一些重要的調節閥都做了PID引數整定，但是那時沒有注意到這些細節結果三臺調節閥只能手動不能自動，後面查原因出在PID引數，P、I都預設為最大值，而D預設為零，結果無法使調節閥實現自動控制。P I D的含義如下：

最終結果

由於這三臺調節閥屬於壓力調節閥，最後引數整定好後，P為100%、I為1min、D為0。結果控制穩定且能實現自動控制了。

系統引數整定的方法

一、經驗湊試法：

注意事項如下

1、想進行下一步操作必須得前一個過渡過程穩定後才能進行

2、在控制器上引數改變原則，由弱到強試加。

3、如果系統整定有兩個過兩個以上引數整定，新增規則為先比例後積分最終加微分。

二、衰減曲線法

缺點：它的衰減比不易讀取。因為工業流程的變化和操作員的調節過程的原因，所以同一個系統引數整定時即使採用同種方法不同調節過程獲得的PID引數組合是不同的，可能系統最佳PLD引數有無數個組合。

三、臨界比例度法

缺點：它在整定過程容易出現等幅振盪，這時系統的各個訊號、閥門就會出現在兩個極端狀態變化，可能導致生產過程發生危險，因此在工藝上基本上這種引數整定方法不太允許使用。還有它的整定時間長且不容易獲得和找準臨界值。

總上所述，其實在工業自動化控制系統中，常用的還是經驗湊試法，經驗湊試法的經驗資料如下圖：常用的兩條曲線簡單判斷法，4:1曲線它有兩個明顯的波峰或波谷，如下圖。

另外一條就是10：1過渡過程曲線，它的曲線只有一個明顯的波峰或波谷，如下圖。

其實在閉環控制系統、自動執行狀態下，把4：1過渡曲線系統叫做定值系統，把10:1過渡曲線系統叫做隨動系統。

PID演算法使用方法在很多地方都可查閱的到，很多人也分享過他們對此的理解和看法。下面，本人將透過簡易通俗的方式來告訴大家。

P proportion 比例 I integration 積分 D differentiation 微分 PID用於控制精度 比例是必須的,它直接影響精度,影響控制的結果 積分 它相當於力學的慣性 能使震盪趨於平緩 微分 控制提前量 它相當於力學的加速度 影響控制的反應速度.太大會導致大的超調量 使系統極不穩定.太小會使反應緩慢. 一般而言 PID調節是一個整體的說法 在實際中 PID的比例積分微分並非總是同時使用 PI調節和PD調節使用較多.

例如，我控制馬達的速度。

在程式中，透過改變V的值來改變速度，由PID計算的值是U，這個U是如何工作的？它是在V上完成的，還是你說你替換了V？對於一個實際的例子，有一個PID控制的水箱水位。頂部有一個水龍頭，底部有一個

出水口。這個水位是V輸入，它是透過一定的儀表(水位計或其他)輸入到PID中的。那麼PID輸出U，請注意這裡！它的輸出U連線到水龍頭，水龍頭給出的控制方式是：水箱的水位受其水量的影響，最後由V測量水位並輸入PID。

因此，在本系統中，除PID外，“水龍頭-出水口-水箱水位”可視為一個獨立的系統。PID影響水龍頭的輸出(水龍頭排出的水量)。請注意，水龍頭對水箱水位的控制是不可預測的，因為在小學這不是一個數學問題，所以不存在常值。100%攻絲所產生的流量可以是200、180或170。更有甚者，在水箱中，由於流量可能發生變化，即水龍頭保持流量不變，水位也會波動。因此，PID之外的“水龍頭-出水口-水箱水位”

系統可能會出現不可預測的波動，但“大方向”是可以預測的。

例如，在本系統中，PID的U值影響水龍頭，間接地使水位發生正變化。在正常情況下，U值越大，水位的V(產值)越高，就會產生向上的增值效應。想想一個同學，他用“人工思維”的方式來控制水箱的水位。

他的能力是操作水龍頭，看到水箱的水位，這相當於上面的U和V。現在老闆要求他說，水箱的水位必須控制在40%的位置(給定值)。可以儘可能地製造和控制錯誤。當他看到水位低於40%時，他會開啟水龍頭，

然後根據水位的變化調整水龍頭的大小。嗯，他發現水龍頭開了，水位從30%慢慢上升。他認為如果下面流出的水太多，他就會把水龍頭開大一點。(d演算法，偏差越大，前後向開口量越大，經過一段時間後的累積值越大。)。相反，水位上升得太快，從30%上升到40%。他會認為，在40%之前把水龍頭關小，將使供水和供水幾乎相等。說到你的馬達，它接受U，這相當於“水龍頭”。後面電機的輸出不能立即送回PID AS V。相反，它在正方向或反向控制裝置的增加。

例如，電機連線到進料器，容器被控制以輸送材料。這是一個反向增量。由於一些真實的系統，PID系統測量材料的數量。類似的，因為一些真實的系統。在不確定的情況下，經常會有另一種干擾加入進給系統中。PID的目的是找出控制引數，尋找平衡點，使U到V的間接輸出接近PID的設定值。眾所周知，PID演算法是一種經典的演算法。對於自動平衡汽車，飛機PID是一個必須被推翻的障礙。所以在這一節中，我們將給出一個很好的PID解釋，根據我的學習經驗，力求通俗易懂。文中給出了PID的一個影象示例，以幫助理解它。