根據撐竿的變化，撐竿跳高運動的發展可分為4個階段:

1、木製竿階段 早年歐洲的撐竿都是木製的，竿子下端裝以三股鐵叉。運動員把木竿插在地上，沿竿迅速向上爬，當竿子將要傾倒時，便越過橫杆，故稱“爬竿跳高”。爬竿跳高到1890年被禁止。 1896年第1屆奧運會的撐竿跳高比賽，由美國運動員W.霍伊特用木竿躍過3.30米，獲得冠軍。

2、竹竿階段 1905年歐洲人從中國和日本引進竹子，並於1909年用於撐竿跳高中。從此，正式定名為“撐竿跳高”。由於竹竿輕且有彈性，促使技術不斷改進。1912年，美國的M.賴特以4.02米首破4米.大關。1924年，國際田聯正式同意使用木質穴鬥和沙坑。由於助跑速度加快，握竿高度提高，使運動成績也不斷提高。1942年，美國的C.沃梅達以4.77米的成績創造了竹竿最高紀錄。

3、金屬竿階段 由於竹竿易斷，金屬竿逐漸代替了竹竿。雖1930年就已有鋼竿，但並未普及。1952年出現了鋁合金竿。由於金屬竿質地結實，運動員敢於提高握竿點，助跑速度加快，並加大了擺體幅度。1957年美國運動員B.古托夫斯基以4.78米打破了世界紀錄。1960年美國運動員D.佈雷格又以4.80米創造了金屬竿的最高紀錄。

4、玻璃纖維竿階段 早在1948年已有人採用玻璃纖維竿，但因動作掌握不好，運動成績不理想。到60年代初，玻璃纖維竿又在美國問世。1961年美國運動員G.戴維斯以4.83米創造玻璃纖維竿第一個紀錄。1962年，國際田聯正式批准使用玻璃纖維竿，運動成績不斷 提高。美國運動員B.斯頓伯格和J.彭內爾先後躍過5.13米和5.20米。