奧林匹克火炬起源於古希臘神話中普羅米修斯為人類上天盜取火種的故事。為了紀念這位神話中的英雄，古代奧運會採取點燃聖火的儀式。

奧林匹克火炬接力跑起源於古雅典時百姓祭月活動中的一種宗教儀式。在夏至那一天，到雅典朝聖宙斯的信徒透過賽跑的方式決定點燃祭壇上聖火的人選，勝利者獲得授權從大祭司手中接過火炬來點燃祭壇上的聖火。

據史料記載，在公元前778年，在第一個被人所知的奧運會上，一個叫卡拉波斯的人曾贏得了這場賽跑，並獲此殊榮點燃了聖火。

現代奧林匹克運動會火炬點燃儀式始於1920年。當時，為了紀念在第一次世界大戰中陣亡的協約國將士，在比利時安特衛普舉行的第7屆奧運會的開幕式上，第一次點燃了象徵光明的火炬。

1928年，國際奧委會做出規定，今後每屆奧運會都要在主會場上點燃火炬。火炬在希臘的奧林匹亞點燃，然後以接力跑的形式把火炬傳遞到奧運會主會場。同年，在阿姆斯特丹奧運會上第一次正式點燃了火炬，但沒有采用接力傳遞的形式。直到1936年在德國教授卡爾·迪姆的倡議下，為了弘揚奧運精神，加強現代奧運會與古雅典奧運會的聯絡，在同年的柏林奧運會上第一次正式採用接力傳遞火炬的形式。

自此，接力傳遞火炬和點燃聖火成了奧運會開幕的標誌。聖火是光榮、勇敢和威力的象徵，從奧運會開幕到閉幕，聖火要晝夜不熄、照耀運動場的上空，以祝願人類的和平和友誼。 　　

現代奧林匹克火炬接力是先在希臘奧林匹亞山上的赫拉神廟取得火種並點燃火炬，然後採用接力的形式將火炬從神廟傳到古代奧林匹克運動的發源地雅典，最後傳抵奧運會的主辦城市，並在奧運會開幕時將奧運會主會場的火炬點燃。

傳統上，在舉辦國進行火炬接力時，火炬手均來自東道國。但1992年巴塞羅那奧運會與以往不同，來自50個國家的200名選手與西班牙人一道參加了火炬接力，使這項活動真正具有了世界性。 　　

隨著科學技術的發展，傳遞聖火的方式也在不斷改進。

第21屆奧運會的“聖火”首先是用傳統方式在希臘奧林匹亞赫拉神廟的祭壇上，利用聚光鏡在Sunny下點燃，而後由運動員以接力跑的形式傳送到雅典，在雅典用電子和鐳射技術透過人造衛星將火種傳到加拿大首都渥太華。第23屆奧運會的火種則從雅典空運到美國的紐約市。

近年來，在奧運會主會場點燃火炬的辦法也在不斷創新，1988年漢城奧運會的火炬點燃儀式採用的是升降臺，巴塞羅那奧運會的火炬則是採用射箭方式點燃的。 　　

自從現代奧林匹克火炬接力誕生之日起，已有成千上萬來自世界不同地方、不同種族、不同宗教信仰的人們參加了火炬接力活動。

而受火炬傳送影響最大的當屬沿途所經過的城市，火炬使這些城市的人們感到更加團結，忘卻一切煩惱和對立，奧林匹克精神因此而發揚光大。人們形象地稱奧林匹克火炬接力是世界和平之路的象徵。