軍人穿著的制式服裝的通稱，是軍隊的識別標誌之一，也是國威、軍威和軍人儀表的象徵。遠在17世紀時，隨著正規軍隊的建立，軍服成為軍隊服裝的正式名稱。法國軍隊最先使用了軍服的概念，法國也是實現軍服式樣統一較早的西方國家。

古羅馬軍隊的軍人主要是著用白色衣服和盔甲，並在頭盔上帶有不同顏色的羽毛，以識別各軍團。1670～1672年，法軍推行制式服裝。18～19世紀軍服式樣、顏色不斷變化，其中有過單純注重式樣，而實際使用很不方便的情況。如歐洲不少國家的軍隊戴熊皮圓筒帽，穿燕尾服，扎白十字帶，穿高腰長筒靴。這種華麗的軍服到19世紀中葉達到高潮。隨著火器的改進，這些國家的軍隊不得不改變那些對實戰沒有任何益處的軍服。19世紀末20世紀初，軍服顏色注重戰時的保護作用。1880年，英國駐印度的軍隊著用土黃色軍服。不少國家軍服為灰色、茶色或綠色。1895年，英軍首次著用草綠色軍服。1905年，日軍把戰時穿的黑色軍服改為土黃色。在此期間有的國家把軍服分為平時穿的和戰時穿的兩種。1898年，美國陸軍的軍服分為禮服和野戰服兩種。第一次世界大戰期間，多數交戰國的軍隊穿著具有保護色的野戰服。第二次世界大戰末期，德軍首先使用三色迷彩服，後來美軍裝備了四色迷彩服。80年代，世界上通用五色迷彩服，平時則著用常服或禮服。