串級系統與單迴路系統的區別在於前者可以得到可測量的中間變數，並利用它形成一個負反饋迴路，對影響中間變數的干擾進行預處理，從而提高整個系統的動態品質。然而，由於串級系統中的主次迴路之間存在共振現象。很難對控制器的引數進行調整。經典的調諧方法主要是基於試錯，很難達到預期的控制效果。針對系統的固有穩定過程，採用頻域快速傅立葉變換(FFT)對主次迴路物件的特性進行了辨識，並給出了相應的降價模型。根據串級系統的特點和要求，給出了PID引數的自動整定公式。串級調節系統的引數整定通常分為兩步和一步完成。串級調節系統引數整定的思想和方法不同於單迴路調節系統。
第一個：串級控制系統PID引數的一步整定方法。
這些步驟如下：
A.首先，根據子迴路引數的型別，根據經驗方法選擇子調節器的比例。根據經驗值設定子調節器，再根據簡單調節器系統(單迴路調節器系統)的單迴路調節器引數法設定主要調節器引數。觀察調節系統的調節過程。根據主調節器(單迴路調節器)和次級調節器(外部給定調節器)放大係數匹配的原則，適當調整主調節器和副調節器的引數，使主要引數的質量最好。
B.如果串級調節引數在調節過程中出現振盪，可以增大主調節器或副調節器的任何引數，以消除系統振盪。
C.如果出現嚴重振盪，系統可轉為人工操作，穩定生產後投入執行並重新設定。
第二：串級控制系統PID引數整定的兩步法。
A.關閉串級調節系統的主迴路，使主調節器和副調節器的積分時間最大，微分時間最小。
B.將主調節器的比例放在100%的比例上，並按照一定的衰減率(例如4：1)設定副迴路。子調整器在此衰減率下的衰減率可透過從子調整器的比例由大到小的逐步變化來計算。在此衰減率下，副調節器的衰減率可計算為δ2S和衰減期T2 s。
C.將副調節器(外部給定調節器)的比例度放置在增量2s的位置。用相同的方法和衰減率設定主迴路，計算衰減比下主調節器(單迴路調節器)的衰減率δ1s和衰減期T1s。
D.根據δ2s、T2 s和δ1s、T1s的資料，結合穩壓器的選型，根據試驗中選定的衰減率，選擇合適的經驗公式，得到主調節器和副調節器的整定引數。
E.1衰減曲線法PID引數整定經驗公式10：1衰減曲線法PID引數整定經驗公式。
F.根據“先從主”和“先成比例後積分再微分”的順序，對主調節器和二次調節器的計算引數進行了設定。
G.觀察自動控制系統的控制過程，
必要時適當調整調節器的引數。針對串級系統的固有穩定過程，利用FFT變換對串級系統的輸入輸出資料進行分析，得到主次物件的頻域特性。
透過降階得到了系統的二階模型和無量綱時滯。給出了主迴路和二次迴路PID引數自動整定的演算法和公式。模擬結果表明，該方法具有良好的跟蹤效能和抗干擾性能。你認為如何?
串級系統與單迴路系統的區別在於前者可以得到可測量的中間變數，並利用它形成一個負反饋迴路，對影響中間變數的干擾進行預處理，從而提高整個系統的動態品質。然而，由於串級系統中的主次迴路之間存在共振現象。很難對控制器的引數進行調整。經典的調諧方法主要是基於試錯，很難達到預期的控制效果。針對系統的固有穩定過程，採用頻域快速傅立葉變換(FFT)對主次迴路物件的特性進行了辨識，並給出了相應的降價模型。根據串級系統的特點和要求，給出了PID引數的自動整定公式。串級調節系統的引數整定通常分為兩步和一步完成。串級調節系統引數整定的思想和方法不同於單迴路調節系統。
第一個：串級控制系統PID引數的一步整定方法。
這些步驟如下：
A.首先，根據子迴路引數的型別，根據經驗方法選擇子調節器的比例。根據經驗值設定子調節器，再根據簡單調節器系統(單迴路調節器系統)的單迴路調節器引數法設定主要調節器引數。觀察調節系統的調節過程。根據主調節器(單迴路調節器)和次級調節器(外部給定調節器)放大係數匹配的原則，適當調整主調節器和副調節器的引數，使主要引數的質量最好。
B.如果串級調節引數在調節過程中出現振盪，可以增大主調節器或副調節器的任何引數，以消除系統振盪。
C.如果出現嚴重振盪，系統可轉為人工操作，穩定生產後投入執行並重新設定。
第二：串級控制系統PID引數整定的兩步法。
這些步驟如下：
A.關閉串級調節系統的主迴路，使主調節器和副調節器的積分時間最大，微分時間最小。
B.將主調節器的比例放在100%的比例上，並按照一定的衰減率(例如4：1)設定副迴路。子調整器在此衰減率下的衰減率可透過從子調整器的比例由大到小的逐步變化來計算。在此衰減率下，副調節器的衰減率可計算為δ2S和衰減期T2 s。
C.將副調節器(外部給定調節器)的比例度放置在增量2s的位置。用相同的方法和衰減率設定主迴路，計算衰減比下主調節器(單迴路調節器)的衰減率δ1s和衰減期T1s。
D.根據δ2s、T2 s和δ1s、T1s的資料，結合穩壓器的選型，根據試驗中選定的衰減率，選擇合適的經驗公式，得到主調節器和副調節器的整定引數。
E.1衰減曲線法PID引數整定經驗公式10：1衰減曲線法PID引數整定經驗公式。
F.根據“先從主”和“先成比例後積分再微分”的順序，對主調節器和二次調節器的計算引數進行了設定。
G.觀察自動控制系統的控制過程，
必要時適當調整調節器的引數。針對串級系統的固有穩定過程，利用FFT變換對串級系統的輸入輸出資料進行分析，得到主次物件的頻域特性。
透過降階得到了系統的二階模型和無量綱時滯。給出了主迴路和二次迴路PID引數自動整定的演算法和公式。模擬結果表明，該方法具有良好的跟蹤效能和抗干擾性能。你認為如何?