我猜答主其實也並不清楚皇帝是怎麼稱呼自己父母的吧。

當然每朝每代具體稱呼是不太一樣的。僅舉宋朝例。

皇帝稱呼父親是什麼？父皇？先帝？是“爹爹”。

《朱子語類》——哲宗常使一舊桌子,不好。宣仁令換之,又只如此在。問之,雲:“是爹爹用底。”《四朝聞見錄》——上至奉卮白太后以“燭頗愜聖意否”？太后謂上曰：“你爹爹每夜常設數百枝諸人閣分亦然”上因太后起更衣微謂憲聖（吳後）曰：“如何比得爹爹富貴？”

稱呼母親（皇后）是什麼？母后？是“娘娘”（這就是民間稱呼母親的用詞，不是“皇后娘娘”那個娘娘）

《龍川別志》——仁皇於章獻神御前，焚香泣告曰：“自今大娘娘平生分明矣。”仁宗謂劉氏大 娘娘，謂楊氏小娘娘。

稱呼庶母什麼？母妃？是“姐姐”（有的朝代是“阿姨”）

《四朝見聞錄》——上嘗語憲聖曰：“極知汝相同勞苦反與後進者齒朕甚有愧俟姐姐歸爾其選已”憲聖再拜對曰：“大姐姐遠處北方臣妾缺於定省每遇天日清美侍上宴集才一思之肚裡淚下臣妾誠夢不到此”

比較特殊的一點是，皇子兄弟之間的稱呼，無論實際排行長幼，一律稱“哥”不稱弟。

《朝野遺記》——和議成，顯仁後將還，欽廟挽其輪而曰：“第與吾南歸，但得太乙宮主 足矣，它無望於九哥也。”

（欽宗趙桓是徽宗長子，所稱的“九哥”是徽宗九子高宗趙構）我沒有查過民間是否也以此例稱呼，稱哥不稱弟。

其他具體稱呼題主可以自己查一下。

以上是皇室的口頭用法。書面語或正式場合的稱呼更簡單，沒有“父皇”“母后”這種複合型稱呼（似乎明清是這麼稱呼吧，具體不清楚）皇子自稱“臣”（不是兒臣），公主稱“我”或“妾”，稱父皇即為“陛下”。

總結起來就是，口頭用語，非正式場合，民間怎麼叫就怎麼叫。書面語，正式場合，外臣怎麼叫，皇子公主也一樣怎麼叫。

那你問伯父叫什麼？民間叫什麼，宮廷就一樣叫什麼。民間叫伯，宮中就一樣叫伯。

皇孫稱呼祖父，如按宋廷傳統，與民間一樣，叫“翁翁”或“大爹爹”。

《四朝見聞錄》——憲聖叱王立侍因責王以“我見你公公又見你大爹爹見你爺今又卻見你”言訖泣數行下《西湖志餘》——光宗孝宗第三子初莊文既薨孝廟白德壽立光宗宣瑣之夕德壽故召魏王燕宿于禁內次日歸邸則儲冊已行魏邸復入見高廟曰：“翁翁留愷欲使三哥越次做太子”帝漫撫之曰：“兒謂官家好做？做時煩惱去”

唐代稱呼與宋代基本類似。明清不清楚，需要另行考證（我也不知道建文帝怎麼稱呼太祖……）

題主說《三國演義》，那就多說一句吧。劉備那個“皇叔”本不是一個常規用法，正史上，參考《三國志》，我如果沒記錯劉備從未自稱“皇叔”，獻帝也沒有叫過他“皇叔”。

而在《三國演義》裡，獻帝稱呼劉備為“皇叔”，也不是指劉備是他叔叔的意思。《三國演義》實際上給劉備瞎編了一個（劉備自己都不知道的）家譜。而根據那個瞎編的家譜，劉備的輩分其實比獻帝還小……“皇叔”你妹啊！

有一種說法，說《三國演義》獻帝稱劉備為皇叔，是仿周天子稱同姓諸侯為伯父/叔父，異姓諸侯為伯舅/叔舅的舊例（不分輩分一概統稱），真假不知。但是反正，人家獻帝稱呼自己親叔叔，是不會叫“皇叔”的。

另外，題主可能好奇的是，有“皇叔”，有沒有“皇伯”呢？

是有的。宋代仁宗無子，過繼濮王趙允讓之子趙曙承嗣，即為英宗。英宗即位後，就曾經發起著名的“濮議”，也就是爭論他生父的名分——具體而言，就是濮王“皇伯”還是“皇考”之爭。因濮王是仁宗的堂兄，行長於仁宗，所以千真萬確是“皇伯”不是“皇叔”。但當時濮王已死，所謂“皇伯”是對應“皇考”（即書面用語稱呼已故父皇）而來，並不是口頭稱呼。如果濮王還活著，英宗即便不能直接叫“爹爹”，也絕對不會當面稱呼“皇伯”這麼彆扭的叫法的。