首先，帶有絕對編碼器的伺服上電能記憶位置，增量式編碼器則不能，每次上電都要尋找原點。其次，伺服用脈衝位置控制是不用直接採集脈衝的，一般的PLC脈衝輸出功能都有相對或絕對位置控制，以三菱為例，發了多少個脈衝，是正轉還是反轉PLC內部有自動計數，你是不用管的，只要給命令讓它走相對或絕對位置就行。最後，你說的復位我理解為機械臂的回原點，這個要用PLC發脈衝控制方便，伺服本身的回原點修改很不方便，而且做起來接線更復雜一些，每根軸都要有復位和原點檢測兩個點，且控制起來沒有檢測點直接進PLC方便。 PS：可以這樣說，所有的動作都在PLC的控制之下，動作順序控制可以非常靈活，機械臂的控制回原點各軸要相互配合，這是伺服本身回原點功能達不到的。

實找零的方法有很多種，可根據所要求的精度及實際要求來選擇。可以三菱伺服電機自身完成(有些品牌三菱伺服電機有完整的回原點功能)，也可透過上位機配合伺服完成，但回原點的原理基本上常見的有以下幾種：

一、三菱伺服電機尋找原點時，當碰到原點開關時，馬上減速停止，以此點為原點。這種回原點方法無論你是選擇機械式的接近開關，還是光感應開關，回原的精度都不高，就如一網友所說，受溫度和電源波動等等的影響，訊號的反應時間會每次有差別，再加上從回原點的高速突然減速停止過程，可以百分百地說，就算排除機械原因，每次回的原點差別在絲級以上。

二、回原點時直接尋找編碼器的Z相訊號，當有Z相訊號時，馬上減速停止。這種回原方法一般只應用在旋轉軸，且回原速度不高，精度也不高。

三、此種回原方法是最精準的，主要應用在數控機chuang上：三菱伺服電機先以第一段高速去找原點開關，有原點開關訊號時，電機馬上以第二段速度尋找電機的Z相訊號，第一個Z相訊號一定是在原點檔塊上(所以你可以注意到，其實高檔的數控機床及中心機的原點檔塊都是機械式而不會是感應式的，且其長度一定大於電機一圈轉換為直線距離的長度)。找到第一個Z相訊號後，此時有兩種方試，一種是檔塊前回原點，一種是檔塊後回原點(檔塊前回原點較安全，歐系多用，檔塊後回原點工作行程會較長，日系多用)。以檔塊後回原為例，找到檔塊上第一個Z相訊號後，三菱伺服電機會繼續往同一方向轉動尋找脫離檔塊後的第一個Z相訊號。

一般這就算真正原點，但因為有時會出現此點正好在原點檔塊動作的中間狀態，易發生誤動作，且再加上其它工藝需求，可再設定一偏移量;此時，這點才是真正的機械原點。此種回原方法是最精準的，且重複回原精度高。