若 以 火 箭 原 理 來 說 ， 最 先 發 明 火 箭 的 是 中 國 人 ， 火 箭 這 個 名 稱 在 中 國 古 代 典 籍 中 最 早 出 現 在 三 國 時 期 ( 公 元 220-265 年 ) ， 但 當 時 的 所 謂 火 箭 只 是 在 箭 的 前 端 綁 上 易 燃 物 ， 然 後 以 弓 或 弩 射 出 。 唐 未 宋 初 ( 公 元 10 世 紀 ) 才 有 使 用 火 藥 的 火 箭 記 載 ， 例 如 北 宋 的 軍 官 馮 繼 升 、 嶽 義 方 、 唐 福 等 曾 向 朝 廷 獻 過 火 箭 和 火 箭 法 ， 但 這 些 火 箭 只 是 以 火 藥 代 替 易 燃 物 ， 火 箭 本 身 仍 是 使 用 弓 弩 射 出 。 雖 然 具 體 年 代 仍 有 爭 論 ， 但 最 遲 至 12 世 紀 ， 已 出 現 使 用 火 藥 作 燃 料 ， 利 用 噴 射 作 用 飛 行 的 火 箭 。現 代 火 箭 的 研 究 始 於 二 十 世 紀 初 。

1930 年 ， 前 蘇 聯 科 學 家 齊 奧 爾 科 夫 斯 基 (Konstantin E. Tsiolkovsky) 發 表 了 一 份 題 為 《 利 用 噴 氣 工 具 研 究 宇 宙 空 間 》 的 論 文 ， 奠 定 了 火 箭 航 行 的 理 論 基 礎 ； 美 國 科 學 家 戈 達 德 (Robert H. Goddard) 則 於 1919 年 發 表 了《 到 達 極 大 高 度 的 方 法 》 的 論 文 ， 並 於 1926 年 3 月 16 日 成 功 研 制 並 發 射 了 第 一 枚 液 態 燃 料 火 箭 (Liquid Fuel Rocket) ， 成 為 火 箭 控 制 技 術 的 裡 程 碑 。戈 達 德 研 制 並 發 射 了 第 一 枚 液 態 燃 料 火 箭第 二 次 世 界 大 戰 爆 發 ， 德 國 發 展 V-2 型 軍 用 火 箭 並 以 之 攻 擊 英 國 。 大 戰 結 束 後 ， 美 國 將 V-2 技 術 改 良 ， 制 成 A-4 型 火 箭 ， 並 於 1946 年 5 月 10 日 首 次 發 射 ， 成 為 首 枚 飛 抵 地 球 上 層 大 氣 (upper atmosphere) 的 火 箭 。V-2 型 軍 用 火 箭1957 年 10 月 4 日 ， 前 蘇 聯 利 用 SS-6 ( 警 棍 ) 改 進 型 (Modified SS-6 (Sapwood)) 運 載 火 箭 發 射 世 界 首 顆 人 造 衛 星 「 人 造 地 球 衛 星 1 號 」(Sputnik 1) ， 標 志 著 人 類 的 太 空 時 代 正 式 開 始 。