想知道什麼是工業機器人，就要先知道工業機器人的發展歷程，這樣更為方便的理解工業機器人出現的原因，以及現在的工業機器人為啥是這個外觀形態？

伴隨伺服系統技術，以及計算機技術在美中國產生，美國科學領域的研究人員開始著手在機械手方面研發。（看清楚了啊，美國的伺服技術確實發展很早）

第一臺真正意義上的工業機器人，是在計算發展起來後出現。在1959年之前，有很長時間的發展歷程，第一臺機器人的製造是美華人恩格爾伯格，製造的第一臺五軸機器人，應用於壓鑄領域。

（五軸機器人應用）

第一機器人其實已經採用了計算機控制，同時也使用了分離式固體數控元件，在沒有磁碟的年代採用的裝有儲存資訊的磁鼓，能夠記憶完成180個工作步驟。

1960年也被稱為機器人的元年。

第一臺機器人發展後，恩格爾伯格以及合夥人的Unimation公司逐步上了正軌，但是在工業機器人漸漸有起色的時候，這兄弟把公司給賣了。

1973年，現代意義上的關節機器人開始出現。這時候的工業機器人的驅動已經變成電驅動，採用電機驅動。

左邊是1973年IRB-6六軸機器人，這是現代工業機器人的基礎模型，後期的不少產品都有借鑑這個機器人的影子。

右圖是scara機器人的原型，1978年日本Hitata公司製造出第一臺scara機器人，scara機器人的原理和模型是日本在電子產業發展中發展起來的。

基於這幾大類，基本上奠定了工業機器人的主要機器人型別。

1980年後的工業機器人市場是日本人的天下。

1973年，仍然還是富士通公司的稻葉清右引入美國的伺服電機技術，率先應用在當時的加工中心裡面。

而後，開始主導開發工業機器人，1974年FANUC機器人公司建立，並與1976年推向市場。

真正讓fanuc發展最快的是其同美國GE合資進入美國，並且快速的佔領美國數控系統市場，同時也將工業機器人打入了美國汽車廠商內部。

fanuc專利申請量變化曲線

日本機器人的銷量變化趨勢。

日本機器人的發展基本奠定了，全球早起機器人發展的模式以及格局。

1985年，工業機器人開始應用在汽車焊裝線上面，這一應用，讓工業機器人發展得到了騰飛，整個焊裝線容納了工業機器人50%以上的產量。

1989年，SONY第一次將將scara機器人應用於VCR裝配線上面。

從以上機器人的基本發展歷程，大體上就能夠理解機器人的出現，以及機器人形態，包括機器人出現的原因了。

那麼下面就是比較枯燥的，機器人基本形態構成了。

各個種類機器人：

在不斷的發展和探索中，最後形成了，四軸，六軸，scara，delta這幾大機器人型別。

這種依靠控制系統進行運動控制，使用伺服電機作為驅動的機械手臂結構，就是工業機器人機構。

機器人基本構成是由：

工業機器人一個關節，叫一個軸：

機器人結構爆炸圖

具備的特點是：用工程的方法實現人體所持有的動作功能，以完成這些功能所必要的智慧。

說白了就是機器人可以程式設計，可以重複使用，一臺機器人可以應用在不同領域，這也就是我們常說的柔性化。所謂的柔性化，對應的是專用的固定的功能。例如車床就就是固定的，沒有柔性化的機械。

總結：如今工業機器人已經在各個行業得到使用，大部分都見過工業機器人。未來，工業機器人使用量仍會不斷增加。

什麼是工業機器人?

●工業機器人就是利用現代的電子科技和機械手腳關節制造出來的一種可以模仿人體動作，來從事一些特殊危險場所工作的智慧機器人。工業機器人是機器人應用中的一個分枝，與機器人一樣，是一種可反覆程式設計和多功能的用來搬運材料、零件、工具的操作工具。為了執行不同的任務而具有可改變可遍程式的動作的專門系統。工業機器人有很多的分類，這裡從兩個具有代表性的分類方法介紹機器人的分類。

①工業機器人包括搬運、焊接、裝配、噴漆、檢查等機器人,主要應用於現代化的工廠和柔性加工系統中。

②極限作業機器人，它包括建築、農業等機器人,主要應用於人們難以進入的核電站、海底、宇宙空間等場合。

●按照控制方式分類,可分為操作機器人、程式機器人、示教再現機器人、智慧機器人和綜合機器人。

①操作機器人的典型代表是在核電站處理放射性物質時遠距離進行操作的機器人。在這種機器人中,具有人手操縱功能的部分稱為主動機械手,進行類似於動作的部分稱為從動機械手。其中從動機械手要大些,是用經過放大的力進行作業的機器人;主動機械手要小些。還有可以一方面用顯微鏡進行觀察、另一方面可以進行精密作業的機器人。

②程式機器人可以按預先給定的程式、條件、位置進行作業。

④智慧機器人，它既可以進行預先設定的動作,還可以按照工作環境的改變而變換動作。

⑤綜合機器人是由操縱機器人、示教再現機器人、智慧機機器人組合而成的機器人,如火星機器人。1997年7月4日,“火星Explorer”，在火星上著陸,著陸體是四面體形狀,在能上、下、左、右動作的攝像機平臺上兩臺CCD 攝像機,透過位體觀測而得到空間資訊。整個系統可以看做是由地面指令操縱的操作機器人。火星機器人既可按地面上的指令移動,也能自主地移動。地面上的操縱人員透過顯示屏可以瞭解火星地形,但由於電波往返一次大約需 40min,因此,不能一邊觀測一邊進行操縱。所以,要考慮火星機器人的動作程式,可用這個程式先在地面進行移動實驗,如果沒有問題,再把它傳送到火星上,火星機器人就可再現同樣的動作。該機器人不僅能移動,而且能在到達指定目標後用自身的感測器一邊檢測障礙物,一邊安全迴避。

●中國工業機器人的發展狀況，大概是從20世紀70年代初期開始起步工業機器人，至今為止的40多年的發展可以分為四個階段；20世紀70年代的萌芽狀態期，20世紀80年代的開發期，20世紀90年代的適用化期，21世紀的不斷成熟期。