魏徵在歷史上最著名的就是和唐太宗的關係。

玄武門事件後，李世民抓住魏徵，見魏徵說話直爽沒有絲毫隱瞞，便任用他為詹事主簿。魏徵一生以敢直言勸諫聞名，他曾向李世民面陳諫議有五十次，呈送給李世民的奏疏有十一件，一生的諫諍多達“數十餘萬言”。並且他所提的這些建議唐太宗都給與了高度的重視。

　　魏徵一生著有《隋書》序論，《梁書》、《陳書》、《齊書》的總論等。其言論多見《貞觀政要》，其中最著名的還是《諫太宗十思疏》，語文課本里會學。

一、鷂死懷中：李世民得到一隻鷂鷹，神態英俊神異，李非常愛惜，架在臂上玩。望見魏徵來了，急忙藏進懷裡。魏徵已經望見，故意前去進言，講論古帝王逸樂誤國事，以勸諫李世民。講了很久，李擔心鷂鷹會被悶死，而平素對魏徵很敬畏，要聽他講完。魏徵講個不停，鷂鷹死在李懷裡了。

二、有一次魏徵告假回老家辦事，李世民非常高興準了假。魏徵走後，李就整天出去遊玩，一天，李換好衣服準備出去玩時，魏徵在老家辦完事提前回來了，李就不好意思出去玩了。魏徵說：“衣服都換好了，為什麼又不出去了？”李說：“還不是怕你嘮叨我，說我天天不幹正事，整天出去玩。”

三、有一次魏徵對李世民說：“你還不如隋煬帝。”李很生氣說：“你說我不如煬帝，那何如桀紂啊？”魏說：“皇上如果讓東都官員修成了此殿，那就與桀紂無異！”李說：“魏徵，你可真是口無遮攔、膽大包天吶！有本事你當著大家面再說一遍！”某大臣說：“魏徵啊，你今天這話說得有點過了。快向皇上請罪吧！”魏說：“皇上如果讓東都官員修成此殿，那就與桀紂無異！”李說：“大家都聽見了吧？是可忍孰不可忍？今天我就殺了你魏徵，以儆效尤！”某大臣說：“皇上，魏大人一時心急，言語過激，可他對皇上是一片拳拳赤子之心啊！”眾大臣都紛紛跪下替魏徵求情。魏說：“各位大人，我魏徵入朝以來，直言不諱，曾得罪過各位大人，今天在這生死關頭，各位大人還挺身為我說話，誰說官場無情？我能和各位大人同朝為官，我此生足矣！”李說：“你是在賣直啊！想用這個法子流芳百世，讓我陷於不仁不義，哼！我不上你這個當！我不跟你鬥這個氣，哼！”說完指袖而去。

四、魏徵死後，李世民說：“以銅為鏡可以正衣冠，以古為鏡可以知興替，以人為鏡可以明得失。今天魏徵死了，我失去了一面鏡子啊！”

五、魏徵說：“百姓如水，統治者如舟，水能載舟，也能覆舟。”“兼聽則明，偏信則闇”。